matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题

zzz.dan

matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。
" l5 d2 A# V/ Z& k; u/ ~代码如下：
. q. @8 z- O: {6 Q! n- {clear all;
- L: h( j+ ]( I' s$ B7 M. u/ dclc;
0 x$ j0 d( {% n/ C: p, i- s6 ^+ w) Estartup_rvc;
& K9 ^  q6 z; Z. O. `* ~. J8 VL(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);
L(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]);
L(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);
L(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);
L(3) = Link([0,0,0,0,1]);
' _* q8 g' X: V- a6 ?3 sL(3).qlim=[0,0.5];   
0 o9 Q- E' s& L* P+ F* `L(4) = Link([0,0,0,0,0]);
L(4).qlim=([-pi,pi]);
bot = SerialLink(L);   %连接连杆
! b, t9 h# g. L$ f8 e/ h# rbot.name='SCARA';
6 }/ j1 \" V& `# z$ M5 jbot.display()         %显示D-H参数表
. p" c# P6 y" y+ C9 g' H1 Ibot.teach()

T=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]
inverse_kinematics=bot.ikine(T) %逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求？？？？？
' E# Y) b- E* ]! C3 g2 a$ c

% ^  j/ ^5 {+ l& C! r+ r" Ptheta1=inverse_kinematics(1);
theta2=inverse_kinematics(2);
d=inverse_kinematics(3);
theta4=inverse_kinematics(4);
2 i7 @/ P8 Y, j3 Mforward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4])
* u; i" k  c& }5 V9 E4 G  ]- F错误信息：
Error using SerialLink/ikine (line 164)
8 k* `% h1 y; ]' hNumber of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix

/ H! E$ g; L8 y4 IError in ikine (line 19)
6 `( H& r/ W: `; x0 R" Jinverse_kinematics=bot.ikine(T)

: {; y3 a, Q! B2 Z
8 K( I/ F1 \6 h* q
  V6 P( O& R7 k" @3 k  M, F) E( P8 l! O求助大神！
& Q$ {4 @6 l; Q) x2 [$ d

小小鲁班

帮你顶一下

勇往直前11

& @6 R8 d  [9 K  c  N默认6自由度，如果少于6自由度逆解，需要用M参数忽略转角
ikine(robot,T,Q,M)

IBB-EUT

二楼正解！

小白的白

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