偏置机器人正逆运动

小小鲁班

我在求6r偏置型机器人的逆解时，令末端矩阵为Te1，反求得6个关节的转角值，然后把6个关节转角值，带入到正运动解程序，得出末端矩阵为MatrixT_sum  ，对比发现，这两个矩阵并不相等，而是存在误差，这是为什么？
Te1 =
9 c% i+ i- i" V% c4 }. p. Z
( I4 y& }( {5 M/ }  1.0e+002 *
1 |7 _: a5 b. q& y
" f# h- p$ z6 m- E  k   0.008660000000000  -0.005000000000000                   0   8.199999999999999
  -0.004330000000000  -0.007500000000000   0.005000000000000                   0
+ q, v+ H# f" v) Z6 @+ `0 c  -0.002500000000000  -0.004330000000000  -0.008660000000000   7.700000000000000
, m# V/ O' N, O3 I                   0                   0                   0   0.010000000000000

( h7 _% X5 _# D5 l) z( h
- N9 q9 }( G# a  i
6 M/ j" @7 V( i+ _# U6 E4 Z. dMatrixT_sum =
0 B, F+ j+ @0 S8 E/ V9 Z
2 s7 r: M. h9 B  n* J  1.0e+002 *
; t+ D$ E' }  f" L# l, W+ m
   0.008396072629216  -0.005427284169382  -0.000224835383576   8.307365710964202
  -0.004661616904446  -0.007411698767038   0.004830740028491   0.007921828815836
  -0.002788421101827  -0.003951114770727  -0.008752908078315   8.184689652056321
                   0                   0                   0   0.010000000000000

llbnmo

帮你顶一下

勇往直前11

用什么算法做的呀？~ 我之前也做一个运动分析~ 直接算的误差是比较大的~ 大多都是因为分母大小而影响的~ 所以现在我是一直在用fsolve迭代来做 希望对你有用~~

Uifhjvv

/ V" q$ P& u* e' ?9 E/ ~5 R, W- J误差不小，如楼上所说不知道你的算法，怎么可能分析误差来源

shuddkk

来学习一下