求：一款可以半实体的仿真软体

Kevin170612

实际应用在工业控制柜的控制信号的检查，
举例：一个4轴的机械手臂整套产品，目前有控制程序和对应的控制柜，但是没有机械手臂，机械手有12个马达和15个传感器，原理上是只需要输入信号给控制柜后，
机器人的对应电机和传感器会工作，然后根据机器人的原始程序工作，这部分是否有可以仿真的软体，主要是对信号的接入进行后端的模拟，
希望大神可以帮忙推荐

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1、dSPACE:dSPACE实时仿真系统是由德国dSPACE公司开发的一套基于MATLAB/Simulink的控制系统开发及半实物仿真的软硬件工作平台，实现了半实物仿真常用软件和MATLAB/Simulink/RTW的完全无缝连接。dSPACE实时系统拥有实时性强，可靠性高，扩充性好等优点。dSPACE硬件系统中的处理器具有高速的计算能力，并配备了丰富的I/O支持，用户可以根据需要进行组合；软件环境的功能强大且使用方便，包括实现代码自动生成/下载和试验/调试的整套工具。dSPACE软硬件目前已经成为进行快速控制原型验证和半实物仿真的首选实时平台。  2、Wincon：  QStudioRP 是由加拿大Quanser公司开发的一套基于PC开放式架构的控制系统设计、仿真、测试的软硬 集成一体化平台。工程师可以在QStudioRP平台上完成工程项目的建模、实时仿真、快速控制原型、硬件在回 路测试以及原理样机全实物仿真。QStudioRP基于开放式架构，具有实时性强、可靠性高、扩充性好等优点， 可以帮助提高您的生产力、减少开发周期、加速产品进入市场。 >>>>“由于基于PC的分布式全数字仿真、快速控制原型和半实物(HIL，也称硬件在回路)仿真在成本、风险、开 发时间、I/O硬件可用性、可维护性、特殊驱动器要求和连接等方面的优点，其已经成为发展趋势。” Mike Dickens，MathWorks公司技术市场营销经理在《Design News》杂志撰文指出。QStudioRP即是完全基于 PC架构。    3、Apex-HRT-100是华力创通公司推出的面向半实物仿真/测控领域小型系统应用的实时一体化解决方案