基于单片机的液压调平系统研究

wozuishuai

摘要:针对火炮野外作业时各种位置状态和不同俯仰角度较复杂的特点,以单片机AT89C51为主控制器、液压缸为执行机构、双轴倾角
传感器为倾角的反馈元件,采用向中点看齐的调平策略,设计了一种火炮性能测试液压调平平台,该平台能自动调平和按要求自动倾
- v, q, f9 {3 S斜,实现了野外作业时各种位置状态的实验室模拟。
关键词:性能测试;单片机;液压平台;调平策略
4 J6 G& V9 g2 ^. H, p2 j1 C1 R- u对火炮进行性能测试时，要求能模拟野外作业时的各种位
置状态和工况。为此,笔者设计了一种基于单片机AT89C51为
2 F% a) q7 S) `  D  a7 p7 P控制中心的自动液压调平平台。该实验台能快速精确调平,并
能按照设定要求进行X、Y方向的倾斜,倾斜角度范围,误差范
& y6 L5 x1 L$ [4 d围小于,可实现火炮野外作业时各种位置状态和俯仰角度的实
5 s" ]' v' s9 W验室模拟,用于火炮出厂前各种工况的性能测试。
# M: S% `" L$ {1支撑方案设计
0 d0 ~, {# o# ]6 Z9 [2 |1.1支撑点数分析与确定
目前,调平系统支撑方式主要有三点支撑、四点支撑和六
点支撑三种情况-。三点支撑较易实施，调平相对容易，缺点是
8 O3 T+ F( n) s, ^抗倾覆能力差,调平后的水平误差较大。若三点式平台的倾角
传感器按等边三角形布置,即两传感器的夹角为60°,沿两传
感器的X方向和Y方向的控制精度都为+δ，则水平误差为
* x( I! t5 G* M2 @: y0=28。六点调平支撑可靠,抗倾覆能力强,但存在静不定问
题，容易产生“虚腿”。静不定次数越高，系统越复杂。六条腿支
撑一个平台,按照三点决定一一个平面的原则,支撑腿可构成20
0 b0 i1 J. b8 T8 n# ~0 U7 _' D( |个稳定平面。当平台水平度不满足要求时,理论上存在20种调
+ v: I( ?: G5 C8 e平策略可使平台调平。多组调平策略的选择给整个控制系统带
来了巨大的计算负担,在- -定程度上影响了控制的实时性。
* q: U# h) f+ r4 N结合系统应用的实际情况,综合考虑平台稳定性、调平精
度系统成本等因素,本实验平台采用液压缸四点支撑调平法,
两传感器夹角为90° ,水平误差为0=V2 8-4,较三点支撑
小。其支撑结构如图1所示。



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多组调平策略的选择给整个控制系统带来了巨大的计算负担