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本帖最后由 haidaowang 于 2020-7-9 15:49 编辑 1 f9 B4 b9 B/ y! O$ a+ ]
5 R( w4 i3 W) {! ^' ?! j! w% f1 ]
: _. I) b2 b( J# q& y摘要:一种用新型AT90S8515单片机设计的闭环位置伺服控制系统。介绍了AVR单片机: Y, s0 A& c; n6 Z
的特点以及和PWM调速相关寄存器的设置，给出了系统硬件电路原理简图和相应的软件设计方
, X8 x2 Y6 Y8 F: G7 R0 P. |法,并说明了位置与速度的测量方法。
- g- g6 L$ S( R$ d, F! @5 B关键词: AVR单片机直流电机 PWM 伺服系统. d( e) e# [! B v/ @' Y
2 r9 K7 k& o' V由于直流电动机具有良好的起动、制动性能，直流伺
# ]7 n& P: w0 H; ^+ }* K服控制技术已广泛应用于工业和字航领域的伺服驱动和: n' @! U, ` @- v ?% h" a& V9 W
调速系统。随着电力电子技术的发展及其应用技术的进.6 [! c; o5 u- X- f; T/ V# Z
步,新型功率半导体器件与专用集成芯片的不断涌现,使! f# y- E" h. L& {+ u, y \) T
得近年来直流脉宽调制(PWM)控制技术和伺服功率驱动
" O7 A5 K" C. H5 W发展更加迅速,为研制高精度、快响应、宽调速、低损耗的
6 ?$ b5 r" q/ R `* r高性能直流何服控制系统和变速传动系统提供了基础。
* }/ H& x4 E+ F) y% F' G- |9 q; u* A当前伺服控制系统所用的微处理器的性能正在不断地提;( Y4 Y2 u3 }0 o' U
高，表现在: (1)与CPU有关的性能提高,如运算速度、指
: ^: P: ?1 g% b3 {令系统、寻址空间和总线宽度等。(2)片内外围数量不断增4 q1 g- [. H8 r/ q7 b; q7 H6 ]1 G
加。本文介绍一种新型高速AVR单片机在伺服控制系统/ u" z$ M; P& m: O7 G& {) K
中的应用。8 E$ i& A r7 v( }- I* ~& z2 ]" j0 D
1AVR单片机结构特点
8 k! N" X0 x6 `' XAT90系列单片机是ATMEL公司生产的新一代基于* s- ]$ T$ |. j
AVR增强性能、RISC结构、低功耗、CMOS技术的微控制
0 p0 h, N! \7 X/ H# i) \2 p器,简称AVR系列单片机。与MCS-51系列微控制器相: |7 q3 o+ ^* R, E
比有以下特点:
3 H( p% m0 g3 r: z' e(1)AVR微单片机的机器周期为1个时钟周期，绝大+ g4 `0 ^+ n& ~; C# M
多数指令为单周期指令,1MHz的频率有近1MIPS的性
2 I/ ~) f8 |% Z7 x% \ Z能。在8MHz时钟频率下,每条指令执行时间仅为125ns。
8 k8 t f" E0 e1 ~0 n# m内此优化了功耗和速度之间的矛盾。
" T4 ?- w; ]7 x9 J1 g(2)AVR内核为32个通用工作寄存器与丰富指令集( ]5 B0 W1 i. h! B
的组合。32个寄存器全部直接地与运算逻辑单元连接,这
" M' R, [9 i( O; a p7 H; I6 P/ C/ E* U) p8 _# L
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发表于 2020-7-9 14:59
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