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摘 要:介绍了 自动驾驶控制系统的总体结构和布局，并对转向控制系统硬件平台进行设计,基于PIC单片机使用增量式PID控制算法进行控制，对控制参数进行了整定。在一定车速和角度范围内,整个转向系统的控制效果比较好。
t3 @0 G; e) `! O8 P/ i J- G关键词:PIC单片机;转向系统控制,增量式PID控制算法步进电机
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5 L* R' ^8 m: Z v+ u近年来，对于智能车辆自动驾驶的研究是一个热点。智能车辆是依靠自身获得的位置信息或根据外部环境提供的导航信息，沿预定的路径在无人千预的情况下，安全可靠地运动到期望目的地的车辆。自主导航与自动驾驶是智能车辆开发的关键技术川。自动驾驶控制包括两个方面的内容，一个是方向控制也叫横向控制，主要是控制智能车辆前进中的形式方向;另一个是纵向控制也叫巡航控制,主要控制车速和保持车距。国内在汽车自动驾驶的研究主要集中在图像识别导引方式上。自动驾驶控制的实现是其中一个研究的重要内容。8 |) ^; p9 l# |& Z W
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发表于 2020-6-17 08:53
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