创龙带您解密TI、Xilinx异构多核SoC处理器核间通讯

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一、什么是异构多核SoC处理器

顾名思义，单颗芯片内集成多个不同架构处理单元核心的SoC处理器，我们称之为异构多核SoC处理器，比如：

• TI的OMAP-L138（DSP C674x + ARM9）、AM5708（DSP C66x + ARM Cortex-A15）SoC处理器等；
• Xilinx的ZYNQ（ARM Cortex-A9 + Artix-7/Kintex-7可编程逻辑架构）SoC处理器等。
  

二、异构多核SoC处理器有什么优势

相对于单核处理器，异构多核SoC处理器能带来性能、成本、功耗、尺寸等更多的组合优势，不同架构间各司其职，各自发挥原本架构独特的优势。比如：

• ARM廉价、耗能低，擅长进行控制操作和多媒体显示；
• DSP天生为数字信号处理而生，擅长进行专用算法运算；
• FPGA擅长高速、多通道数据采集和信号传输。
  

同时，异构多核SoC处理器核间通过各种通信方式，快速进行数据的传输和共享，可完美实现1+1>2的效果。

三、常见核间通信方式

要充分发挥异构多核SoC处理器的性能，除开半导体厂家对芯片的硬件封装外，关键点还在于核间通信的软硬件机制设计，下面介绍几种在TI、Xilinx异构多核SoC处理器上常见的核间通信方式。

• OpenCL
  ' p$ W& w0 _2 b

OpenCL（全称Open Computing Language，开放运算语言）是第一个面向异构系统通用目的并行编程的开放式、免费标准，也是一个统一的编程环境，便于软件开发人员编写高效轻便的代码，而且广泛适用于多核心处理器(CPU)、图形处理器(GPU)、Cell类型架构以及数字信号处理器(DSP)等其他并行处理器，在能源电力、轨道交通、工业自动化、医疗、通信、军工等应用领域都有广阔的发展前景。
1 W- {9 n( I$ D) p5 M在异构多核SoC处理器上，OpenCL将其中一个可编程内核视为主机，将其他内核视为设备。在主机上运行的应用程序（即主机程序）管理设备上的代码（内核）的执行，并且还负责使数据可用于设备。设备由一个或多个计算单元组成。比如，在TI AM5728异构多核SoC处理器中，每个C66x DSP都是一个计算单元。

OpenCL运行时，一般包含如下两个组件：

• 主机程序创建和提交内核以供执行的API。
• 用于表达内核的跨平台语言。
    p' o5 `* T) Y% h* h

2.DCE

DCE（Distributed Codec Engine）分布式编解码器引擎，是TI基于AM57x异构多核SoC处理器的视频处理框架，提供的完整Gstreamer插件框架。
& ^1 ]. h9 z5 j1 `/ tDCE由三部分硬件模块组成，分别为MPU核心、IPU2核心以及IVA-HD硬件加速器，其主要功能如下：
. ]6 m( ]! `* V8 h7 I, \MPU：基于ARM用户空间Gstreamer应用，控制libdce模块。libdce模块在ARM RPMSG框架上实现与IPU2的IPC通信。
" W6 h3 H$ {* f6 iIPU2：构建DCE server，基于RPMSG框架与ARM实现通信，使用编解码器引擎和帧组件控制IVA-HD加速器。

IVA-HD：实现视频/图像编解码的硬件加速器。

3.IPC

IPC（Inter-Processor Communication）是一组旨在促进进程间通信的模块。通信包括消息传递、流和链接列表。这些模块提供的服务和功能可用于异构多核SoC处理器中ARM和DSP核心之间的通信。
7 e1 n3 m! d% k3 ^

如下为TI异构多核SoC处理器常用的核间通信方式的优缺点比较：

方式	优点	缺点
OpenCL	易于在设备之间移植 无需了解内存架构 无需担心MPAX和MMU 无需担心一致性 无需在ARM和DSP之间构建/配置/使用IPC 无需成为DSP代码、架构或优化方面的专家 3 @1 w) {. \6 ]8 Y	无法控制系统内存布局等以处理优化的DSP代码 % }2 U/ D. I$ M$ N! d( c5 [
DEC	加速多媒体编解码处理 在与Gstreamer和TI Gstreamer插件连接时简化多媒体应用程序的开发 5 U/ Z: }# X( \1 Z; [	不适合非编解码算法 需要努力添加新的编解码算法 需要DSP编程知识 - V0 p9 t: n; z3 i% X! }
IPC	完全控制DSP配置 能够进行DSP代码优化 在多个TI平台上支持相同的API 4 _- E3 _! F5 a$ V	需要了解内存架构 需要了解DSP配置和编程 仅限于小型消息（小于512字节） TI专有API   C& z& C9 ?, @7 H

4.AXI
7 S( N' H6 D& m0 RAXI（Advanced eXtensible InteRFace）是由ARM公司提出的一种总线协议，Xilinx从6系列的FPGA开始对AXI总线提供支持，目前使用AXI4版本。
" ]9 N. O+ B6 A: Z& s
ZYNQ有三种AXI总线：
# @% S# [+ g5 x9 S; b（A）AXI4：（For high-performance memory-mapped requirements.）主要面向高性能地址映射通信的需求，是面向地址映射的接口，允许最大256轮的数据突发传输。
（B）AXI4-Lite：（For simple, low-throughput memory-mapped communication.）是一个轻量级的地址映射单次传输接口，占用很少的逻辑单元。
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（C）AXI4-Stream：（For high-speed streaming data.）面向高速流数据传输,去掉了地址项，允许无限制的数据突发传输规模。

AXI协议的制定是要建立在总线构成之上的。因此，AXI4、AXI4-Lite、AXI4-Stream都是AXI4协议。AXI总线协议的两端可以分为分为主（master）、从（slave）两端，他们之间一般需要通过一个AXI Interconnect相连接，作用是提供将一个或多个AXI主设备连接到一个或多个AXI从设备的一种交换机制。
AXI Interconnect的主要作用是：当存在多个主机以及从机器时，AXIInterconnect负责将它们联系并管理起来。由于AXI支持乱序发送，乱序发送需要主机的ID信号支撑，而不同的主机发送的ID可能相同，而AXI Interconnect解决了这一问题，他会对不同主机的ID信号进行处理让ID变得唯一。
AXI协议将读地址通道、读数据通道、写地址通道、写数据通道、写响应通道分开，各自通道都有自己的握手协议。每个通道互不干扰却又彼此依赖。这是AXI高效的原因之一。

四、IPC核间通信开发

下面以创龙AM57x(AM5728/AM5708)评估板源码为例，讲解IPC核间通信开发。
# u. {/ x( p% z6 K0 D; O
! o# w* p- A, d; A7 U! k

• 开发环境说明
  & U2 {4 Z' [/ Q6 U

• RTOS Processor-SDK 04.03.00.05。
• Linux-4.9.65/Linux-RT-4.9.65内核。
• IPC开发包版本：3.47.01.00。
  

IPC(Inter-Processor Communication)提供了一个与处理器无关的API，可用于多处理核心环境中的核间通信、与同一处理核心上的其他线程的通信(进程间)和与外围设备(设备间)的通信。IPC定义了以下几种通信组件，如下表所示，这些通信组件的接口都有以下几个共同点：

Notify	MessageQ
ListMp	GateMp
HeapBufMp	FrameQ（通常用于raw视频数据）
HeapMemMp	RingIO（通常用于音频数据）

• 所有IPC通信组件的接口都由系统规范化命名。
• 在HLOS端，所有IPC接口需要使用_setup()来初始化，使用_destroy()来销毁相应的IPC Module；部分初始化还需要提供配置接口_config()。
• 所有的实例化都需要使用_create()来创建，使用_delete()来删除。
• 在更深层次使用IPC时需要用_open()来获取handle，在结束使用IPC时需要用_close()来回收handle。
• IPC的配置多数都是在SYS/BIOS下完成配置的，对于支持XDC配置的则可以使用静态配置方法。
• 每个IPC模块都支持trace信息用于调试，而且支持不同的trace等级。
• 部分IPCs提供了专门的APIs来用于提取分析信息。
  6 ]- b! l- G/ t; s! }0 q: X9 W

本小节主要演示MessageQ通信组件的运用。
- v6 G' U( e9 o! V/ ?

2.MessageQ机制

• MessageQ模块特点
  

• 支持结构化发送和接收可变长度消息。
• 一个MessageQ都将有一个读者，多个编写者。
• 既可用于同构和异构多处理器消息传递，也可用于线程之间的单处理器消息传递。
• 功能强大，简单易用。
  ( ]% L" {* N: q4 o

2.MessageQ机制代码解释

MessageQ的传输，主要区分为发送者，跟接收者,下述为常用API的功能描述：

• MessageQ_Handle MessageQ_create (String name, MessageQ_Params *params)：创建消息队列，创建队列名称将成为后面MessageQ_open的依据。
• Int MessageQ_open(String name , MessageQ_QueueId * queueId)：打开创建的消息队列，获取队列ID值(ID值应为唯一值，所以创建消息队列时名称要唯一)。
• MessageQ_Msg MessageQ_alloc(UInt16 heapId, UInt32 size)：申请消息空间，从heap中申请，所以需要先打开heap获取heapID，消息由MessageQ_Msg结构体长度规定。
• MessageQ_registerHeap(HeapBufMP_Handle_upCast(heapHandle),HEAPID)：注册堆，分配heapID给这个堆，作为一个唯一标识符。
• Int MessageQ_put(MessageQ_QueueId queueId, MessageQ_Msg msg)：发送消息到queueId对应的消息队列。
• Int MessageQ_get(MessageQ_Handle handle,MessageQ_Msg *msg,UInt timeout)：从消息队列中接收消息。
• MessageQ_free(MessageQ_Msg *msg)：释放msg空间，注意不用的消息空间需要释放，不然会导致内存问题。以ex02_messageq例程为例，说明MessageQ机制的使用过程：
  $ m/ l! h2 ~" q) N# }

例程运行流程图如下：

结合实际代码分析上述流程：
ARM：
a)创建host消息队列，打开slave消息队列。
* s8 N% ~& T1 p1 r5 Q

b)发送消息至slave消息队列，监听host消息队列，等待返回信息 。

c)发送shutdown消息至slave队列。

/ {" X, `. B  w  NDSP：
% z( p8 T! k+ x( ya)创建slave消息队列。
1 P$ r. N! Q% ]+ ?1 _- e7 C
! y. \! G+ [! [- z

b)监听slave消息队列，并返回消息至host端。

c)接收shutdown消息，停止任务。
! B+ C; ~% Y: o% j- {8 z0 ]

3.内存访问与地址映射问题。

• 地址映射
  

首先，对于DSP/IPU子系统和L3互连之间的存储器管理单元（MMU），都用于将虚拟地址（即DSP/IPU子系统所查看的地址）转换为物理地址（即从L3互连中看到的地址）。

DSP：MMU0用于DSP内核，MMU1用于本地EDMA。

IPU：IPUx_UNICACHE_MMU用于一级映射，IPUx_MMU用于二级映射。

rsc_table_dspx.h，rsc_table_ipux.h资源表中，配置了DSP/IPU子系统的映射关系，在固件启动前，该映射关系将会写入寄存器，完成映射过程。

物理地址跟虚拟地址之间的映射关系查看：

DSP1：（默认配置mmu1的配置与mmu2的配置是一样的）

cat /sys/kernel/debug/omap_iommu/40d01000.mmu/pagetable

cat /sys/kernel/debug/omap_iommu/40d02000.mmu/pagetable

5 W; p7 [9 D+ g+ m9 Q3 e6 ~' M7 }: _

DSP2：（默认配置mmu1的配置与mmu2的配置是一样的）

cat /sys/kernel/debug/omap_iommu/41501000.mmu/pagetable

cat /sys/kernel/debug/omap_iommu/41502000.mmu/pagetable

- x& E" v. {0 f) S5 U% \

IPU1：

cat /sys/kernel/debug/omap_iommu/58882000.mmu/pagetable

IPU2：

cat /sys/kernel/debug/omap_iommu/55082000.mmu/pagetable

Resource_physToVirt(UInt32pa,UInt32*da);

Resource_virtToPhys(UInt32da,UInt32*pa);

• 内存访问
  9 l2 V/ [" p5 \) ~

• CMA内存
  

CMA内存，用于存放IPC程序的堆栈，代码以及数据段。
/ P& B8 e5 I' H- n4 A# P( rdts文件中，预留了几段空间作为从核的段空间（DDR空间）：
9 U. N+ ]( L, n: ~5 g1 b- R
1 ?- |* _) N' a

IPC-demo/shared/config.bld：用于配置段空间的起始地址，以及段大小。

以DSP1为例，说明DMA中的内存映射关系：
9 q9 Q. w6 K( l4 g! _6 X/ b" \
3 c3 s4 [) U! t0 J* q! A

通过系统中查看虚拟地址表，左边da（device address）对应的为虚拟地址，右边对应的为物理地址，那么虚拟地址的0x95000000的地址映射到的应该是0x99100002的物理地址。

cat /sys/kernel/debug/omap_iommu/40d01000.mmu/pagetable

2.共享内存

共享内存：其实是一块“大家”都可以访问的内存。
- z) z' |: S7 c$ ^2 uCMEM是一个内核驱动（ARM），是为了分配一个或多个block（连续的内存分配），更好地去管理内存的申请（一个或多个连续的内存分配block），释放以及内存碎片的回收。
CMEM内存：由linux预留，CMEM驱动管理的一段空间。

arch/arm/boot/dts/am57xx-evm-cmem.dtsi中定义了CMEM，并预留了空间出来作为共享内存（DDR & OCMC空间）。

cmem{}中最大分配的block数量为4个，cmem-buf-pools的数量没有限制。
" `5 r0 F' @1 y7 B) l' a+ u3 m实际使用上，DSP与IPU访问的都是虚拟地址，所以还要完成虚拟地址到物理地址的映射关系。

dsp1/rsc_table_dsp1.h定义了虚拟地址到物理地址的映射表，虚拟地址（0x85000000）到物理地址0xA0000000的映射，那么在DSP端访问0x85000000的地址时，实际上通过映射访问的物理地址应是0xA0000000。

cat /sys/kernel/debug/omap_iommu/40d01000.mmu/pagetable
7 d& }+ {8 u0 s2 ~4 h0 G8 J
7 ]. p/ A0 u- `* ]; _0 X5 i9 A1 z实际应用：
a)初始化cmem。

b)申请内存空间，并转换为物理地址（msg传输的时候传输的是物理地址，否则传输虚拟地址有不确定性）。

DSP端的处理：接收物理地址，转换为虚拟地址进行操作，发送操作完成的结果。这里DSP需要将地址返回给ARM的话，那应该将虚拟地址转换为物理地址，再传给ARM端。

) S' h8 o7 W, c7 `# M8 j
6 g! x7 v9 J7 C4 {. n! }
0 z6 V3 d, N1 `% b

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