基于单片机的步进电机加减速的控制方法

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基于单片机的步进电机加减速的控制方法

摘要:根据步进电机驱动负载对加减速响应的高速要求,本文提出了一种基于单片机的步进电机
) q6 N- R4 f: U- c/ L- w加减速离散控制方法,经实验验证该方法可以解决步进电机快速加减速控制中常见的失步、堵转、噪声
等问题。
% c3 h; s, J  w" X; n' Q关键词:单片机;步进电机;加减速控制;离散

+ Y2 M+ A: Y4 K; s2 `% C引言
步进电机具有快速启停能力强,精度高,转速容
9 I9 y$ j6 v6 V7 u/ U, e0 j易控制的特点，在工业过程控制及仪表等领域中越
来越得到广泛应用。但是在实际运行过程中,由于
% f4 g5 K! ?  a启动和停止控制不当,步进电机会出现启动时抖动
8 n2 E! g5 t' P, f$ P和停止时过冲现象,影响了控制精度,尤其步进电机
1 W, m* {+ \* o3 I- _工作在频繁启动和停止时,这种现象就更为明显。
  d' B) }1 H* }5 m) F2 J因此步进电机的快速启动和停止控制仍是研究的课
题之一,作者在完成“全闭式数控功率匹配液压节能
- L5 S, s8 k/ b* k. P1 V8 ]% m技术”课题中,对步进电机的启动、停止控制进行研
究,提出了一种基于单片机控制的步进电机加减速
离散控制方法。经多次运行，达到预期目标。
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9 I& Z/ g) t! r1加减速 曲线
步进电机的运行一般要经过加速、匀速、减速三
5 X8 W" {8 i" n, A5 X个阶段。步进电机加减速曲线如图1所示，在图中，
纵坐标是频率f, 单位为脉冲/秒或步/秒，本质上是
速度,横坐标是时间，单位为秒。步进电机以fo 频
7 Q& {" K) s0 x  V* G9 V8 j率启动后，以加速度a加速,至tp时刻后达到最高运
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