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7 I1 o6 R6 v4 H- }0 y" B+ o摘要:根据步进电机驱动负载对加减速响应的高速要求,本文提出了一种基于单片机的步进电机
' Z: Z$ W) v9 b8 M加减速离散控制方法,经实验验证该方法可以解决步进电机快速加减速控制中常见的失步、堵转、噪声) J! K. `3 B3 o- s5 i! \: B8 ~3 o
等问题。5 A7 d7 o8 \7 h) Y
关键词:单片机;步进电机;加减速控制;离散
! E1 u* Q7 a1 b. a1 M
, z3 L1 J: x: a0 s引言
& V& `2 H% x+ Q( G2 Z! T步进电机具有快速启停能力强,精度高,转速容
2 x8 @5 x+ R& D0 P: e( K( s% J1 j9 }% H0 a易控制的特点，在工业过程控制及仪表等领域中越' z0 B$ q, l* w
来越得到广泛应用。但是在实际运行过程中,由于
" r# g3 N+ {$ [( o3 t. |启动和停止控制不当,步进电机会出现启动时抖动
) o8 e# J! b5 O/ @$ L: Z3 O3 L和停止时过冲现象,影响了控制精度,尤其步进电机
3 j; e: \. F" J) Z+ {5 w工作在频繁启动和停止时,这种现象就更为明显。$ Y' L# j: `2 m6 _ q+ y3 `; f
因此步进电机的快速启动和停止控制仍是研究的课
% k5 r; p7 N$ p4 q" D+ v6 h! K4 W题之一,作者在完成“全闭式数控功率匹配液压节能
( a" S5 \9 v: e( C9 ?! b技术”课题中,对步进电机的启动、停止控制进行研+ n* t& |1 i- z
究,提出了一种基于单片机控制的步进电机加减速
* y. {# R* r' E! ?; G/ {离散控制方法。经多次运行，达到预期目标。
* i- a1 _; e9 {6 ^. f2 D7 _2 V# O0 q' P* E& Z. m% f
1加减速 曲线; K# O7 t- D8 u' E* ?4 O; d: |0 r
步进电机的运行一般要经过加速、匀速、减速三
4 b. n, _2 ^: z& c! C2 d3 a7 x u个阶段。步进电机加减速曲线如图1所示，在图中，" x$ r5 o% L) |2 Y) g6 x- }/ R
纵坐标是频率f, 单位为脉冲/秒或步/秒，本质上是
6 y0 Q* `0 j- f4 c速度,横坐标是时间，单位为秒。步进电机以fo 频
3 A# U& R6 ~+ e3 B5 Z1 \0 U率启动后，以加速度a加速,至tp时刻后达到最高运/ E6 V! C R# E# z0 G$ n6 Q2 z
s3 b' [2 P1 N& V G C
* Q7 j% G+ \8 a6 w" k" I; W# C! }
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发表于 2020-3-27 11:00
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