TA的每日心情 | 开心
2020-7-28 15:35 |
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单片机定时器在航模直升机平衡控制系统中的应用% |; Q* g- q/ N+ T) m
0引言
8 e1 ?* @( A1 @ H对于航模直升机的控制,一般是采用比例式遥控设备,由操纵人员手动完成.比例式遥控设备是使用
( i& T+ n# a" a) }/ U4 [摇臂旋转--定角度的舵机来对升降、倾斜方向、油门及其他辅助功能进行控制.舵机--般使用可变宽度的
7 y; L) D' W5 J7 O7 p' H脉冲信号对摇臂的旋转角度进行控制.所谓比例式,指的就是:舵机摇臂的转动角度与脉冲宽度相对于脉% @/ |* v' y- ?
宽中心值的变化成比例,而脉冲宽度的变化又与发射机上的操作手柄的偏移角度成比例.这样,舵机摇臂9 a$ I9 G4 }, O% C
的转动角度就与发射机上的操作手柄的偏移角度成比例.但传统的手动控制方式要求操纵人员精神要高; \% ]1 S0 ?- b7 F# H
度集中,而且对其操纵水平也有很高要求.为此,研究航模飞机的自动平衡控制是十分必要的.$ f9 x' ]% v w4 m9 `# P: h/ y
由于发射机输出的信号是固定周期的可变脉冲宽度信号,根据单片机定时器的定时原理,采用双轴倾
+ g9 a; c2 v- L9 M: V, K角传感器,检测出直升机在倾斜和俯仰两个方向上的变化,并将这种变化转换为与控制系统相匹配的脉宽
9 P8 s- E% _+ E% X! `1 Q变化,用于控制舵机,进行直升机在倾斜和俯仰两个方向上的控制,以形成-一个闭环回路,从而达到对直升
_; u1 i3 ?7 S0 m) t机的水平姿态进行自动平衡控制的目的.
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发表于 2020-3-4 09:03
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