绘制根轨迹的MATLAB函数介绍

Lx00591

4.4.1 rlocus

⒈.功能：绘制系统的根轨迹。

⒉.格式：

[r,k]=rlocus(n,d)
[r,k]=rlocus(g)
, [' b( a* ], t" J$ l8 X9 F- U[r,k]=rlocus(n,d,k)
, j3 x2 \; D9 G[r,k]=rlocus(g,k)

2 Z7 i* N" m% f

; M: y/ Z6 }% \⒊.说明：

; F; e3 F+ y1 U

rlocus函数可计算出或画出SISO系统的根轨迹，其中g(或n,d)为对象模型，输入变量k为用户自已选择的增益向量，当k缺省时则为系统自动生成增益向量k,返回变量r为根轨迹各个点构成的复数矩阵.如果在函数调用中不返回任何参数，则rlocus函数在当前窗口中画出系统的根轨图。

% ]1 D6 D5 o2 |& Y0 [7 ]# I

" l/ E, \7 Y4 @( s# z$ f( @5 ?' \7 f+ ]4.4.2 rlocfind

# V7 l: t5 _& t! h; a+ |. I- B; R! T

⒈ 功能：计算给定一组根的根增益。

9 L* ~% @, X. p5 a+ ~9 F

, F% x+ _$ V. D/ j⒉格式：

& j9 R( P$ W4 y% |* P/ b& _& V

[k,p]=rlocfind(n,d)
[k,p]=rlocfind(n,d,k)
9 M0 @) V$ K4 T4 l* F# k) u( i) @[k,p]=rlocfind(g)
; [) {! R8 d- N/ k8 i$ t[k,p]=rlocfind(g,k)

7 ^4 [* A- T3 ^⒊说明：

本函数允许用户求取根轨迹上指定点的开环根轨迹增益值，并将该增益下所有的闭环极点显示出来。当这个函数启动起来之后，在图形窗口上出现要求用户使用鼠标定位的提示，这时用户用鼠标点击根轨迹上所要求的点后，将返回一个k值,同时返回该k值下的所有闭环极点p的值，并将此闭环极点直接在根轨道曲线上显示出来。

  g: E1 k) ~/ K

4.4.3 grid

4 b# x* `3 X/ H& B⒈.功能:在连续系统根轨迹图中绘制出阻尼系数和自然频率栅格。

⒉.格式：

6 n4 x7 D  k. t$ j# Q

sgrid
' X2 J& W; A- T9 Ksgrid('new')
- |5 J& d( Q) Vsgrid(z,w)
" v5 p4 P* R  h" ssgrid(z,w,'new')

1 o. A1 ?1 I: F4 }8 Q6 e4 t. E( J4 G⒊.说明： 本函数允许用户在连续系统根轨迹图中绘制出阻尼系数和自然频率栅格线，栅格线由等阻尼系数和等自然频率线构成，其中输入z,w为绘制指定阻尼系数和自然频率，当缺省时阻尼系数线以步长0.1从ξ=0到ξ=1绘出。Sgrid('new')函数先清除图形屏幕，然后绘制出栅格线，并设置成hold on，使后续绘图命令能绘制在栅格上。

+ V! l7 ]$ V7 Z; A
# i, ?6 Y: f& i: C! r

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