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Lionoon

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, ^5 K* W) C8 a2 P
% 初始化神经元输入信号
$ x0 n/ F% ~0 x! n2 I' r9 _$ S$ kx=[0,0,0]';

% 初始化学习率参数
xiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;
" ?9 O  {) f1 f: |" d
$ B6 l' {, Q, k0 K%初始化kp,ki,kd
0 r' T* [; \3 M% p" ~, Vwkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;

% 初始化前两个时间单元的误差信号
error_1=0; error_2=0;
' g2 [9 B$ f$ Y3 o) T/ @
% 初始化前三个时间单元的输出信号
7 L3 Z/ E0 r8 ty_1=0;y_2=0;y_3=0;
7 k0 i* n& y" i% 初始化前三个时间单元的控制信号
0 E; k: c$ J7 n2 T* ~$ \7 t& [u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
% 初始化采样时间
; d: ]6 Z' R8 y+ K: Xts=0.001;

. H0 I# \) v. r) g7 i0 k% p5 T& |2 _% sys=tf(300,[1,20,0]);
% dsys=c2d(sys,ts,'z');
% [num,den]=tfdata(dsys,'v');
, ]8 z# n4 G* F/ ]* R$ g- z% x=[0,0,0]';

for k=1:1:1000
    time(k)=k*ts;
    rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));
: i( ^/ Q4 `2 [, n4 Y6 C. C4 H    yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
/ F3 h9 B  `' i8 Q) e* l7 q    error（k）=rin(k)-yout(k);
% @' X) q5 _/ h4 S5 t5 H
9 W  s1 e4 V7 E  Z: V: W    % 根据M的不同，选择不同的算法
        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);
1 X3 A6 R5 l, Q. Q4 H, `        wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
7 ^. Y9 M7 Q: D2 h8 G        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);
        K=0.06;

0 O  `$ ~( e* G+ c8 H    x(1)=error(k)-error_1;
    x(2)=error(k);
" D" q' T) P7 X$ N    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;
    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));
' s) x% k; F1 U" s4 C  }    w11(k)=wkp(k)/wadd(k);
    w22(k)=wki(k)/wadd(k);
    w33(k)=wkd(k)/wadd(k);
    w=[w11(k),w22(k),w33(k)];
& j" U  U/ j1 H0 u9 _; _
! R! y/ g$ S; v    u(k)=u_1+K*w*x;
4 C7 |# [( N, ]4 D! J0 l) A+ Q    if u(k)>10
        u(k)=10;
1 P1 u- U& \, q. l5 P( C( g    end
    if u(k)<-10
& k% x6 x% M+ n        u(k)=-10;
    end;
    error_2=error_1;
8 C. m- N$ |& B" y7 f    error_1=error(k);
    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
3 g( N7 I( M- K( @, V, [5 \    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
    wkp_1=wkp(k);
3 Z8 J% ~5 `6 H9 C    wki_1=wki(k);
    wkd_1=wkd(k);  
, J5 ^0 Q3 a# _& w0 ]) ^: U7 mend
4 w. g; G; j' D5 E) u
8 P( r1 @' t& v5 O+ K& Dfigure(1);
8 }, i; Y4 P6 iplot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
figure(2);
subplot(311);
. W  N2 z7 h: [9 mplot(time,wkp,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wkp');
subplot(312);
: F! V+ U/ i$ o3 z  V& t# Oplot(time,wki,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wki');
$ K& [# U$ S2 [4 k% Rsubplot(313);
plot(time,wkd,'r');
8 f7 f$ H5 i3 V$ kxlabel('t/s');ylabel('wkd');
, ~" ^) [& B6 A8 }+ E8 r

" l1 C/ e  X2 O, S0 |0 ^
" ?; m8 w) [$ R  ?" @$ p

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