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Lionoon

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6 l6 L; |% `9 {/ k% 初始化神经元输入信号
x=[0,0,0]';

  Z) W- t9 j5 W3 B! d  C* x- {% 初始化学习率参数
xiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;

%初始化kp,ki,kd
wkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;

& f  s/ L( \/ d7 O4 x: ^% 初始化前两个时间单元的误差信号
error_1=0; error_2=0;
( S1 ?  ?, ~. o' F, s. R# `
8 i3 `; G/ {1 \0 }" z1 T) V, X: q# X2 j9 X% 初始化前三个时间单元的输出信号
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
% 初始化前三个时间单元的控制信号
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
% 初始化采样时间
  F" \" P& V; s& e3 its=0.001;

% sys=tf(300,[1,20,0]);
( A6 O& N- i2 l! o, T% dsys=c2d(sys,ts,'z');
% [num,den]=tfdata(dsys,'v');
% x=[0,0,0]';

4 e; l& P3 S1 J4 B. Ofor k=1:1:1000
    time(k)=k*ts;
3 z# S* a7 y2 ?2 Z$ L" U! E' Z4 X; }    rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));
" u" _' Y9 O7 r+ H" c3 F# u    yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
    error（k）=rin(k)-yout(k);

    % 根据M的不同，选择不同的算法
! B) C8 S4 R% l; j9 j) P        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);
        wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
8 |+ ^1 ~( ]0 d/ b2 e        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);
1 k# G1 {2 {! Q! I9 f        K=0.06;
( s/ s" M) D' O5 Q! p0 j$ M; Y
9 w/ Z4 t+ F% R- {* J    x(1)=error(k)-error_1;
+ f9 e# ]6 O! q* Z" i7 e3 A" F5 {) s- l    x(2)=error(k);
* H% T+ X8 H/ O0 z) {$ S+ l    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;
    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));
    w11(k)=wkp(k)/wadd(k);
- E/ b/ l/ J; j) r4 ~8 E+ C    w22(k)=wki(k)/wadd(k);
    w33(k)=wkd(k)/wadd(k);
- T: M- g; k1 w# b6 b5 P5 G0 ~    w=[w11(k),w22(k),w33(k)];
2 u4 f0 e% d; h; M
    u(k)=u_1+K*w*x;
    if u(k)>10
        u(k)=10;
    end
    if u(k)<-10
. B9 p- H) m. s# U& U' b6 P" A        u(k)=-10;
4 O3 M1 U9 f, r; t    end;
" k8 c  G/ h, x; \    error_2=error_1;
6 X# H6 ^7 T, V    error_1=error(k);
    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
    wkp_1=wkp(k);
    wki_1=wki(k);
    wkd_1=wkd(k);  
/ v5 Q+ y7 o5 I2 ^7 l6 U& kend

figure(1);
1 ]/ V% O$ g2 }plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
2 f7 z& S7 Q7 f* D( y- ]xlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
5 ?6 H, `' S- qfigure(2);
1 j' Y; n; T2 Y4 osubplot(311);
plot(time,wkp,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wkp');
subplot(312);
; A' d" F% ^& `5 w5 Dplot(time,wki,'r');
  u; w- l5 P+ T% i  Fxlabel('t/s');ylabel('wki');
0 l' }! a/ h% ~* d3 x' Q; }subplot(313);
5 T9 f) A2 |8 n0 F1 [plot(time,wkd,'r');
5 Z6 z, A0 w, r1 ]9 L, q& N, qxlabel('t/s');ylabel('wkd');



$ _: `0 Q% K6 n" `8 v

ExxNEN

PID代码