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Lionoon

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/ c# M7 c2 B: ~1 T4 ^% 初始化神经元输入信号
x=[0,0,0]';
- R1 O; J( W9 p- U
( ^5 V! S& C) S  _% 初始化学习率参数
/ n4 t+ v+ r0 p+ O+ ]1 mxiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;

%初始化kp,ki,kd
3 {, y* e( M2 t% Owkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;

% 初始化前两个时间单元的误差信号
error_1=0; error_2=0;
: d% P- U, |7 z. m1 x
% B$ N* P; \  H0 p, A# C; z% 初始化前三个时间单元的输出信号
* ]. U2 m5 N2 z$ j1 B4 ty_1=0;y_2=0;y_3=0;
. h9 N( H7 \7 P( y$ g% 初始化前三个时间单元的控制信号
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
% 初始化采样时间
ts=0.001;
6 p% V  i2 P9 k. a& u% v
% sys=tf(300,[1,20,0]);
% dsys=c2d(sys,ts,'z');
% [num,den]=tfdata(dsys,'v');
% x=[0,0,0]';
; E/ N0 f7 J! |  B: e
for k=1:1:1000
    time(k)=k*ts;
" \* _+ z. \" ~9 _, e+ @    rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));
: n- |# h+ H' n& A    yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
' k9 m4 t) Z2 }6 ^5 w3 K/ ~    error（k）=rin(k)-yout(k);

    % 根据M的不同，选择不同的算法
        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);
  ~; x9 q! o/ M4 b( s  @        wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);
! A3 h% j. V6 x% Y& V" S        K=0.06;

7 C# f- n" r3 I) A+ E    x(1)=error(k)-error_1;
( D/ t; _8 G4 l! S6 V" k    x(2)=error(k);
    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;
, H( Y  p9 ]0 \; P1 U    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));
    w11(k)=wkp(k)/wadd(k);
    w22(k)=wki(k)/wadd(k);
    w33(k)=wkd(k)/wadd(k);
1 A, H4 F8 M, _    w=[w11(k),w22(k),w33(k)];
7 E' x5 v' Z8 y. \! Y& O: C
    u(k)=u_1+K*w*x;
    if u(k)>10
        u(k)=10;
/ m9 E( }. p( }$ `5 Z4 L% v    end
    if u(k)<-10
- V( `+ ], `9 q3 u        u(k)=-10;
    end;
: c/ ~& z! y7 m3 p, J0 B    error_2=error_1;
8 v6 w! k4 Q, r! ~% @, p    error_1=error(k);
2 B" U7 y# F1 L# ^    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
9 U& X) H7 k7 t" E) x! e! f* ~. Q    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
( D; x- V8 N( p3 e% b    wkp_1=wkp(k);
    wki_1=wki(k);
    wkd_1=wkd(k);  
' U0 a' n4 n7 F1 H/ Iend
' R2 c2 k" k# c. ]; w5 M& c3 y
figure(1);
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
figure(2);
0 @, w) L7 a# Y( r7 Esubplot(311);
3 u! P, @6 r6 r/ ~. E' U" _+ }4 Wplot(time,wkp,'r');
) S4 \/ d0 V6 L9 w- z; P8 Y6 U( N, @xlabel('t/s');ylabel('wkp');
/ ?8 n, E3 S; a, ~! Tsubplot(312);
# h6 Y  |2 J4 ?0 x( W7 W$ iplot(time,wki,'r');
) C7 i6 Z3 n1 z" yxlabel('t/s');ylabel('wki');
subplot(313);
0 ?6 ~4 `: X$ H0 Bplot(time,wkd,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wkd');

# |/ h* ?7 Y! w3 j0 ?, C

1 Y5 d; v6 `4 H; r. n

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