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Lionoon

clear all;
% s5 m' t: Q' Y; J: W6 r, {: H4 @: Xclose all;
# R7 F2 ]8 P+ F$ b- K6 }/ ?, v1 N
% 初始化神经元输入信号
x=[0,0,0]';
' e4 ?7 ^6 E$ b9 L
% 初始化学习率参数
" J$ e& o8 K- w5 YxiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;

% ~2 h) a4 G& }: i5 y' b+ ~5 r%初始化kp,ki,kd
9 M2 c' }$ q& k( H3 D/ `) i) Owkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;

% 初始化前两个时间单元的误差信号
* ], J3 Z0 V; o" L+ h4 P3 Lerror_1=0; error_2=0;
' X# b  L" u9 k% H! ?6 y
6 g1 M/ i# H: Q- Q% 初始化前三个时间单元的输出信号
  o4 e  \& V" V# @7 Py_1=0;y_2=0;y_3=0;
, v) N& M5 y& x3 M+ ~8 v; H% 初始化前三个时间单元的控制信号
# K, f3 A8 s1 R- S$ su_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
: [; _$ X2 A( U$ j1 W+ Y# d% 初始化采样时间
ts=0.001;

% sys=tf(300,[1,20,0]);
8 A4 C% Q! h6 z# f% dsys=c2d(sys,ts,'z');
7 Y2 k" f& _: {; t3 N; A! @, u% [num,den]=tfdata(dsys,'v');
! J, V" r5 B% @% x=[0,0,0]';
9 |( s6 z( Q* M" f5 B% m& K) U( Q
" {1 [9 x5 A2 @5 ~( rfor k=1:1:1000
5 w& r/ K) f1 B) j3 C. w& E    time(k)=k*ts;
( I2 h! x# N3 P: S    rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));
    yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
0 G6 Q1 ~. m3 S* O& y    error（k）=rin(k)-yout(k);

  V" Q3 @2 h/ }    % 根据M的不同，选择不同的算法
( p) o9 g! Q4 t- u' E! Q        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);
        wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
0 [5 S' Y  F' ^2 m% G        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);
: l, V; |3 M8 }9 U- m, b        K=0.06;

0 F" n. p9 h1 Q9 Q; l3 |( g6 }    x(1)=error(k)-error_1;
    x(2)=error(k);
: d. ]8 l* z) r6 m    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;
, A. [1 `2 @) L& Z    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));
    w11(k)=wkp(k)/wadd(k);
    w22(k)=wki(k)/wadd(k);
% d: Q) J; o0 j, X    w33(k)=wkd(k)/wadd(k);
- F& m% J4 Y$ J; O% x+ Z; |    w=[w11(k),w22(k),w33(k)];

    u(k)=u_1+K*w*x;
, h7 H% ?9 w% g1 a) C6 O' U    if u(k)>10
4 R  ~, _2 [( ]% n* [. f        u(k)=10;
    end
' h. ^0 J8 U* k. s6 ~! J    if u(k)<-10
! m( z& w/ e  m' m        u(k)=-10;
: ]  q2 z& O1 h5 W- i. b    end;
    error_2=error_1;
# k4 [  N, P) x  Q6 q4 r    error_1=error(k);
    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
- [& n2 ~+ K+ i, D0 F    wkp_1=wkp(k);
    wki_1=wki(k);
    wkd_1=wkd(k);  
end

1 @7 L& q$ y. l- L6 L% |figure(1);
5 j  X) k1 S$ w! u  v; ~4 wplot(time,rin,'b',time,yout,'r');
" e4 F% ~& f' ]xlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
figure(2);
subplot(311);
plot(time,wkp,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wkp');
) g' F" X$ A5 b, @% S) X. ksubplot(312);
% n( d" C6 u, ?, ^' c8 j( X, Splot(time,wki,'r');
' W6 k4 I+ @" T& Y4 P9 y" G, rxlabel('t/s');ylabel('wki');
+ \; B9 X1 k5 t8 Y( i7 j) N) Isubplot(313);
2 d' O7 Z2 C" l- |" c' B* Qplot(time,wkd,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wkd');
: j8 T0 @0 x6 _8 @
3 e# h/ ^. w$ R3 c/ J- \* p

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