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摘要:设计了一种基于飞思卡尔MC9S12DGl28单片机控制的智能寻迹车系统。该系统以MC9S12DGl28为控制核心, 采用CCD围像传感器检测路面信息,利用加速度传感器检测加速度。红外传感器检测速度.采用PID算法控制智能 车直流驱动电机和模糊控制算法控制舵机转向.从而实现智能车快速稳定地寻黑线行驶。8 o# F. J p0 V2 N" `
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1引言. ?+ V3 p# {% v* ^
智能汽车是汽车电子，人工智能.模式识别，自动控制，计算机,机械多个学科领域的交叉综合的体现,具有重要的应用价值。智能寻迹车是基于飞思卡尔MC9S12DG128单片机开发实现的，该系统采用CCD传感器识别道路中央黑色.的引导线,利用传感器检测智能车的加速度和速度,在此基础上利用合理的算法控制智能车运动,从而实现快速稳定的寻迹行驶。% Z' x0 a |- d. o9 G. I) b) B
2硬件系统设计
, E: r2 K6 }; H% i+ p该系统硬件设计主要由MC9S12DC128控制核心、电源管理模块.直流电机驱动模块.转向舵机控制模块.道路信息检测模块、速度检测模块和加速度检测模块等组成,其结构框图如图1所示。
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2.1主控制器模块% I6 e/ k5 y3 T: B: r
智能车的控制核心为MC9S12DGl28。MC9S12DGl28是飞思卡尔公司生产的一款16位单片机，片内总线时钟可达到25 MHz;片内资源包括8K RAM.128 K Flash.2 KEEP.ROM:SC1,SPI,PWM和申行接口模块;脉宽调制模块(PWM)可设置成4路8位或2路16位，逻辑时钟选择频率脉宽:2个8路10位AD转换器,增强型捕捉定时器井支持背景调# T$ d' y5 L. N7 N. }" Y8 }4 ?
试模式等。5 |9 ^" ^" D4 J- _ h
2.2电源管理模块
% r3 e x; W2 k* f: H该系统设计采用7.2 V/I 800 mA镍镉电池供电,7.2 V电压经过BM1117-5稳压后得到5V电压,向单片机.红外传感器和加速度传感X供电。5 V电压经MAX8715升压后得到12 V电压,向CCD图像传感器供电;7.2 V电压经二极管降压得到约6V的电压来驱动舵机;电机驱动器MC33886则直楼由电源供电。& V/ C( d) T; [4 a. D+ K& `( u
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发表于 2020-2-19 14:18
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