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4 [: u' d- v9 d2 B基 于 最 小 二 乘 法 的 温 室 番 茄 垄 间 视 觉 导 航 路 径 检 测
9 L2 c: s( j3 ?. [, V& a王 新 忠 　 韩 　 旭 　 毛 罕 平 　 刘 　 飞
, m8 v& }# P: v" p1 f（ 江 苏 大 学 现 代 农 业 装 备 与 技 术 省 部 共 建 教 育 部 重 点 实 验 室 ， 镇 江 ２１２０１３）
　 　 【 摘 要 】 　 针 对 温 室 非 结 构 作 业 环 境 和 复 杂 背 景 下 作 业 机 器 人 路 径 识 别 检 测
问 题 开 展 研 究 。 在 ＨＳＩ 颜 色 空 间分 析 番 茄 垄 间 道 路 图 像 在 各 分 量 的 分 布 特 性 ， 提
出 了 基 于 机 器 视 觉 的 垄 间 加 热 管 敏 感 区 域 提 取 方 法 ， 依 据 Ｉ 分 量 直方 图 采 用 最 大 类
间 方 差 法 进 行 图 像 自 适 应 阈 值 分 割 ， 对 分 割 后 二 值 图 像 利 用 目 标 区 域 的 边 缘 提 取
算 法 获 得 导 航 离散 点 簇 。 根 据 最 小 二 乘 法 原 理 对 导 航 离 散 点 簇 拟 合 得 到 ２ 条 加 热
. Z1 f# V8 w! O7 F8 S' S, |管 边 缘 线 ， 在 此 基 础 上 给 出中 心 导 航 基 准 线 检 测算 法 ， 并 针 对 光 照 不 均 和 作 物 遮
7 |: c# O" c, v( x7 m挡 对 导 航 路 径 检 测 进 行 了 实 验 。 实 验 表 明 ， 与 Ｈｏｕｇｈ 变 换 算 法 相 比 ， 该 算 法 简
单 快速 ， 对 光 照 不 均 具 有 良 好 的 鲁 棒 性 ， 能 够 准 确 提 取 目 标 敏 感 区 域 的 边 缘 信 息
3 e- R! b  H7 h" ], |* R6 |，对 不 同 遮 盖 率 番 茄 垄 间 导 航 路 径 提 取正 确 率 达 ９1.６７％ 。

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