基于51单片机的智能快递机器人控制系统

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摘要： 本文以STC89C52RC单片机为控制核心并基于红外对管、步进电机和电压比较芯片等外设单元设计并完成基于51单片机的智能快递机器人控制系统。控制系统主要分为硬件部分及软件部分。其中，硬件部分将电路模块化，主要由主控制器模块、步进电机驱动模块、电源模块和红外寻迹模块等组成；软件部分采用分步设计，主要包括红外寻迹程序和投掷程序。控制系统集成测试结果显示：本文所设计智能快递机器人控制系统可实现智能机器人循迹以及简单控制机械臂等基本功能，进而实现快递的运输传送。这在一定程度上可节约快递行业的人力物力成本，对于提高行业整体经济效益具有一定的促进作用。[/url]

1. 引言

随着工业4.0的迫近，众多智能化机器人产品如雨后春笋般诞生，智能快递机器人基础理论也被世人提出，为快递领域又添一份生机。智能快递机器人系统的研究改变了人们的传统认知，可以想象得出，随着计算机技术、电气技术、控制技术等新的突破与微机的普及，如果能够实现快递智能化并能推广开来，将给人类生活带来天翻地覆的变化 [1] [2] 。随着快递市场竞争越来越激烈，谁能出奇制胜谁就能取得最大的经济效益。快递产行的兴旺发达，就必须依靠创新，从科技创新角度和自动智能角度开发智能快递机器人，使竞争力不断提升，是帮助企业可以在众多行业中脱颖而出 [3] 。基于上述分析，文以STC89C52RC单片机为控制核心并基于红外对管、步进电机和供电模块等外设单元设计并完成了基于51单片机的智能快递机器人控制系统。这对于提升快递行业的竞争力，促进企业可持续发展具有一定的借鉴意义。

2. 系统总体设计

本本所设计的智能快递机器人控制系统主要由硬件及软件两个部分组成，其总体方案框图 [4] ，如图1所示。其中，硬件部分由主控制模块、步进电机及其驱动模块、红外对管模块及电源模块组成；软件部分由红外寻迹程序和机械臂动作程序。

3. 硬件系统设计

本文通过altium designer13软件来完成智能快递机器人控制系统硬件系统的电路设计，其具体设计如下所述：

3.1. 主控模块电路设计

主控制模块选用编程简单、价格低廉的STC89C52RC的最小系统，其具体原理图如图2所示。

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步进电机模块的草靠电路比较多