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摘要:用单片 机作机械手控制系统,采用PC机为上位机,利用专用无线数据传输模块和串行通信,实现了多机械手的远程控制。该系统具有扩展性强，功能灵活,操作方便,性能稳定,成本低廉等特点。
9 `! ~1 E" m& p8 O! V* J! @+ [关键词:机械手远程控制串行通信 PC机 单片机
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远程控制机械手不仅可使工作人员远离具有危险性的操作环境,避免伤害,还可让机械手适应日益复杂的应用环境。本文将工业机械手作为生产线的底层设备,设计了机械手的控制系统,并利用无线数据传输模块和串行通信实现了某生产线上多台机械手的远程控制。该控制系统上位机为PC机、下位机为单片机系统,可控制执行机构按所需的顺序,沿规定的位置或轨迹运动。. [3 E( |- e) ]8 {
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1 机械手, X% d5 J, g1 h6 z
该机械手有五个部分:腰肩肘腕和手都。为使机构可靠,肩和肘关节均采用蜗轮蜗杆传动，实现自锁功能。该机械手可抓取棒料(最大直径<120mm, 重量<3kg), 实现从一个位置到另一个位置空间传输。各关节由五相步进电动机驱动，并配有增量式光电编码器。机械手几何模型简图及各关节运动范围如图1所示。1 X9 b* ^9 ?8 _ ] I
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发表于 2020-2-13 11:22
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