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PID算法原理、调试经验以及代码

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1#
发表于 2020-1-20 09:14 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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1. PID 原理
1 p6 y3 {5 V" b- j6 }0 e电池充放电系统中的控制器,根据给定信号和反馈信号相减得到的偏差信号来计算控制
( W* p1 A6 a  h+ C9 j量u,从而控制功率管的占空比D.从式(4-35)中 可知,在PWM的频率不变的情况下,即圖
. d2 {: i+ n( u5 X期寄存器TPR的值不变的情况下,由控制量u改变比较寄存器TCMPR的值便可以改变功% W' n. M1 X6 ^# F( _
率管的占空比D.在自动控制系统中,常用的控制器有比例积分控制器(PI 控制器)、比例-2 v2 T+ H# E7 [
积分_微分控制器(PID 控制器).分段逼近式控制器,较为新颖的有模糊控制器,神经元网络
+ V1 j. X9 o# ^7 g' ]9 b. T控制器等,本系统使用的是工业过程控制中广泛应用的PID控制器。中8 f9 a: I' P) w$ D3 X  r
按偏差的比例、积分、微分进行控制的控制器称为PID控制器。模拟PID控制器的原理
4 y5 h' S' r2 w# }7 H; f框图如图4-7所示,其中r0)为系统给定值,c()为实际输出,u()为控制量。PID控制解决了
& ~, K3 M( D& m8 a! ~  J自动控制理论所要解决的最为基本的问题,即系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的  ~3 @1 Q$ c1 b
参数,可以实现在系统稳定的前提下,兼顺系统的带载能力和抗扰能力,同时由于在PID控& z; D( ]. R4 e  M+ K  x
制器中引入了积分项,系统增加了一个零积点,这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。。$ N) v; y3 k& }; |& Q; n8 K3 m& ]
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9 r4 V3 Z* ]) e  e
9 L( `* l$ B) _9 G1 l  ~

( r/ d. |/ [6 E& y, z( ~

该用户从未签到

2#
发表于 2020-1-20 18:24 | 只看该作者
很好的资料,谢谢分享
  • TA的每日心情
    开心
    2021-6-16 15:02
  • 签到天数: 68 天

    [LV.6]常住居民II

    3#
    发表于 2020-5-21 08:48 | 只看该作者
    學習學習學習學習
    $ \# T' S+ M6 b) \6 I& z9 h$ n: [
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