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1. PID 原理" y+ }% \ ^. s! g( C& T% Y
电池充放电系统中的控制器，根据给定信号和反馈信号相减得到的偏差信号来计算控制8 d% V" o& }' J b4 [6 J
量u,从而控制功率管的占空比D.从式(4-35)中 可知，在PWM的频率不变的情况下，即圖, a; \2 |1 O9 g( S
期寄存器TPR的值不变的情况下，由控制量u改变比较寄存器TCMPR的值便可以改变功8 g8 h, Q' w, \! s( m9 P6 ^8 E( `
率管的占空比D.在自动控制系统中，常用的控制器有比例积分控制器(PI 控制器)、比例-
% R3 n' D( M" ^5 B积分_微分控制器(PID 控制器).分段逼近式控制器，较为新颖的有模糊控制器，神经元网络5 m2 A- }' k5 n3 p j! {% n
控制器等，本系统使用的是工业过程控制中广泛应用的PID控制器。中- N5 C( h8 v+ c* W" Y; u
按偏差的比例、积分、微分进行控制的控制器称为PID控制器。模拟PID控制器的原理. }: z6 x9 E# i
框图如图4-7所示，其中r0)为系统给定值，c()为实际输出，u()为控制量。PID控制解决了
3 w4 i5 Z0 V( A, `: }+ F+ [% {自动控制理论所要解决的最为基本的问题，即系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的) }7 U5 r1 O1 Y3 v$ @& U' y
参数，可以实现在系统稳定的前提下，兼顺系统的带载能力和抗扰能力，同时由于在PID控# I' U" n- k6 F" Y6 W
制器中引入了积分项，系统增加了一个零积点，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。。/ Z7 c, C7 ^/ j
u2 }9 ^+ Z$ z/ y3 M4 _- b! I/ p- b7 J3 }3 C, w+ ?2 x1 r; B v$ ^
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发表于 2020-1-20 09:14
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