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克服积分饱和的方法:
& u( v' D0 ^$ r1、积分限幅法( K2 H2 A9 p1 o% A8 h- I
积分限幅法的基本思想是当积分项输出达到输出限幅值时，即停止积分项) \6 V0 r s, R
的计算，这时积分项的输出取.上--时刻的积分值。其算法流程如图
t, G: O+ L( ^3-2-4所示。3 o* E5 O8 x$ D2 S1 K- Z
2、积分分离法
# `, L7 q0 _+ w( r- ~$ @0 x! p' @积分分离法的基本思想是在偏差大时不进行积分，仅当偏差的绝对值小于' q/ V8 \' |' F& N! w( F
一预定的门限值 e/ A; }/ q; \ d) Z o& X
ε时才进行积分累积。这样既防止了偏差大时有过大的控制量，+ [# C+ [" v, o' O5 m" ]
也避免了过积分现象。其算法流程如图
/ i6 K/ w2 s3 _) ]5 M4 J3-2-5。1 s& z- P6 X! Q* R6 y0 t7 T8 O
`& ~( G( D" ^8 R" v' Y9 H0 f( ]. F& P) Q% |
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发表于 2020-1-19 13:19
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