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克服积分饱和的方法:- i$ c7 y1 O( \. U& \8 D- r
1、积分限幅法
# v7 M' `# { J3 a& `4 `积分限幅法的基本思想是当积分项输出达到输出限幅值时，即停止积分项- |, i/ H/ N0 i; @5 L! V7 z2 w
的计算，这时积分项的输出取.上--时刻的积分值。其算法流程如图
* x! L9 R1 _7 e6 K6 ~0 X; K& S5 Y/ x. B3-2-4所示。1 E2 H$ j! S; p( D2 d; R8 T
2、积分分离法! n. u% }1 n" \1 j* o, t K8 R2 B) X
积分分离法的基本思想是在偏差大时不进行积分，仅当偏差的绝对值小于' C3 B; v' Z0 c$ e- B
一预定的门限值 e
1 A) E3 E2 X% gε时才进行积分累积。这样既防止了偏差大时有过大的控制量，
1 W0 ~6 Y" D; b也避免了过积分现象。其算法流程如图
8 u% @. e3 G3 ~/ Q5 E1 E3-2-5。* R* m2 F2 E' V, U9 C
: k; f" a, s* N# k. T/ s6 l! H( H. m5 f
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发表于 2020-1-19 13:19
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