计算机测控系统设计与实现

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克服积分饱和的方法:
. d  T+ X& \: t" r" T1、积分限幅法
* F7 V3 E3 A) n. ?) L积分限幅法的基本思想是当积分项输出达到输出限幅值时，即停止积分项
的计算，这时积分项的输出取.上--时刻的积分值。其算法流程如图
) C3 s9 l* A3 r% G3-2-4所示。
2、积分分离法
积分分离法的基本思想是在偏差大时不进行积分，仅当偏差的绝对值小于
& j& w! i7 R8 v' u- G$ I一预定的门限值 e
ε时才进行积分累积。这样既防止了偏差大时有过大的控制量，
也避免了过积分现象。其算法流程如图
$ K, Z( Y. M* k% @* L$ Y: k3 e" K+ F3-2-5。

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/ B/ c0 F! K; t1 E3 }2 v6 j" i( L

ededewa

这个资料是不是PPT