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摘要:给出了一种基于主从式单片机的机器人多关节控制系统,该系统具有在系统变更参数，端口扩展性好、易于高) P" l* J7 J+ ?- _* A0 p
速控制、成本低等优点,可广泛应用于各种机器人关节联动控制。+ _5 S9 ?7 L- e
& m7 h1 ^9 O$ D: p( x& ^ T, w$ Y本文提出了一-种基于主从式单片机的机器人多关节
: ~# f5 G2 ^$ V J1 Q n4 x) P3 ~控制系统。在这种系统中以主单片机为主控制器,从单片
# o7 [" L0 G: @- Z机为关节驱动控制器,一- 个关节对应一个从单片机,形成
% S3 Q) F0 y( \独立的控制环，并且电机的数量可以根据实际情况动态
5 M, f* p9 E9 E修改。这种控制结构设计方便、速度快、开发周期短、可靠
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性高、安全性强,同时这种系统具有可在系统改变参数、
) M4 ^7 F( @) w1 }2 l扩展性好、不占用CPU、易于高速控制、成本低等优点,可/ s7 L1 x# ]" M( J; A" l
应用于各种机器人关节控制。
( c# s% v+ ?( b+ s1 \1总体结构 .; r# H- j$ w( e8 B. [
基于主从式单片机的机器人关节控制系统采用模块 Z/ X3 S. ^0 \* v" `( m: v6 R
化的体系结构,原理图如图1所示,其各个模块相对独立3 s" o& E7 r* D( \0 x8 y8 l: T
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1 z. W% `! o* _& \* I/ i附件下载： 6 T5 W, j( x. T+ v" l( i
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发表于 2020-1-17 11:05
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