卡尔曼滤波简介

开普勒L

最佳线性滤波理论起源于40 年代美国科学家Wiener 和前苏联科学家K
0JIMOr
- G. _6 s0 n9 a+ e' u3 y等人的研究工作，后人统称为维纳滤波理论。从理论上说，维纳滤波
: t' a* y8 g( y的最大缺点是必须用到无限过去的数据，不适用 于实时处理。为为克服这一-缺点，
% V# d& q7 T3 t- R& W60年代Kalman把状态空间模型引入滤波理论，
& D+ V' L. J( G0 C+ O% }- C6 Z并导出了一套递推估计算法，
后
人称之为卡尔曼滤波理论。卡尔曼滤波是以最小均方误差为估计的最佳准则，
来
寻求一.套递推估计的算法，
其基本思想是:采用信 号与噪声的状态空间模型，.
) j- ~3 u8 ?  P% g( W" \利
用前一时刻地估计值和现时刻的观测值来更新对状态变量的估计，
5 {' }: ~, q- O  Z求出现时刻的
$ ~- A% u' M1 M: v4 V2 A估计值。它适合于实时处理和计算机运算。

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复