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基本的PID 算法，需要整定的系数是Kp (比例系数) ,Ki (积分系数) ,Kd (微分系数)三个。
( w4 F, d% H% D' |* k8 J% X0 I1 a: Z这三个参数对系统性能的影响如下:" T+ e) N( T5 g! ~
(1 )比例系数Kp
" k' M% z% U$ S' W) w①对动态性能的影响! W+ r0 _1 C, S9 B
比例系数Kp 加大，使系统的动作灵敏，速度加快，
! S0 }, O2 Z4 P. r+ U( B" r0 HKp偏大，振荡次数加多，调节时间加长。当8 L4 J) ?4 F3 u( t2 P- b9 _ b' \! i
Kp太大时，系统会趋于不稳定，若
( }" W+ U. G0 b$ {& w, Z! nKp太小，又会使系统的动作缓慢;
$ m' ~6 R. x: K% g/ e# m②对稳态性能的影响加大比例系数 Kp， 在系统稳定的情况下，
7 G. ^ I; M: Z" _可以减小静差，提高控制精度，
. }8 x) `/ A" f' q但是加大Kp 只是减少静差，不能完全消除。! P, f$ ^! t2 M
" `# C1 `. \+ g0 N3 }# L% s& f
& p" k0 j9 F: F |
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发表于 2020-1-14 17:20
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