基本的PID算法,需要整定的系数是Kp(比例系数)_

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基本的PID 算法，需要整定的系数是Kp (比例系数) ,Ki (积分系数) ,Kd (微分系数)三个。
- h0 `. Z# t9 y3 P: }) D这三个参数对系统性能的影响如下:
(1 )比例系数Kp
/ h+ c' o, ?3 h5 p! W' ~6 S% q①对动态性能的影响
比例系数Kp 加大，使系统的动作灵敏，速度加快，
Kp偏大，振荡次数加多，调节时间加长。当
* [' s2 N* q; M  ?$ }Kp太大时，系统会趋于不稳定，若
Kp太小，又会使系统的动作缓慢;
& Q9 [! o- s7 B9 I. S7 ]②对稳态性能的影响加大比例系数 Kp， 在系统稳定的情况下，
; i+ w( [! ^( U8 G可以减小静差，提高控制精度，
; P" U; \' v- D) h  R0 Q$ H9 t0 a3 {) b7 }但是加大Kp 只是减少静差，不能完全消除。
, Y% Q- g/ n4 e' s' j" G

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Kp (比例系数) ,Ki (积分系数) ,Kd (微分系数)