基本的PID算法,需要整定的系数是Kp(比例系数)_

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基本的PID 算法，需要整定的系数是Kp (比例系数) ,Ki (积分系数) ,Kd (微分系数)三个。
这三个参数对系统性能的影响如下:
6 w6 I- ]) c! `/ ]% K, l: n(1 )比例系数Kp
①对动态性能的影响
比例系数Kp 加大，使系统的动作灵敏，速度加快，
Kp偏大，振荡次数加多，调节时间加长。当
) F$ H6 B. K8 \5 e. J1 l+ ^Kp太大时，系统会趋于不稳定，若
6 l  _0 v7 P' @- q/ }Kp太小，又会使系统的动作缓慢;
* c2 Q6 r" P2 u0 f; t0 y②对稳态性能的影响加大比例系数 Kp， 在系统稳定的情况下，
; |8 l/ k. ~$ L2 R! f可以减小静差，提高控制精度，
但是加大Kp 只是减少静差，不能完全消除。
: \9 q7 I( q  s1 P7 h/ m

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Kp (比例系数) ,Ki (积分系数) ,Kd (微分系数)