PID控制算法

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1, PID是一个闭环控制算法。 因此要实现PID算法，必须在硬件.上具有闭环控制， 就是得有
) U4 Y! x9 O0 l" B1 K反馈。比如控制一个电机的转速，
; @% ]$ j# o4 N8 ]# E5 f& l* I就得有一个测量转速的传感器,
并将结果反馈到控制路线
上，下面也将以转速控制为例。
7 F: y. b2 M. \( ]8 V- F2，PID 是比例(P).积分()、微分(D)控制算法。但并不是必须同时具备这三种算法，也可以
是PD,PI,甚至只有P算法控制。我以前对于闭环控制的一-个最朴素的想法就只有
P控制，将
当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。现在知道这只是
最简单的闭环控制算法。
% A' Y! `' F& i# E- Y3，比例(P)、 积分(1)、 微分(D)控制算法各有作用:
比例，反应系统的基本(当前)偏差
e(t)，系數大，可以加快调节，减小误差，但过
大的比例使系统稳定性下降，甚至造成系统不稳定:
积分，反应系统的累计偏差，使系统消除稳态误差，提高无差度，因为有误差，积分
. l9 t9 T1 ~* |% D调节就进行，直至无误差;
微分，反映系统偏差信号的变化率
5 {0 }- a  M% ge(t)-e(t-1)，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，
9 g9 _* K7 {4 o/ S8 _4 V* [: y产生超前的控制作用，
在偏差还没有形成之前，
8 I. G1 M# |+ y+ D已被微分调节作用消除，
3 k0 O& p* P+ o) v6 K: B/ ^因此可以改善系统
7 E) h% `( |( S5 f) |! J0 g的动态性能。但是微分对噪声干扰有放大作用，加强微分对系统抗干扰不利。
积分和微分都不能单独起作用，必须与比例控制配合。
3 e& Y0 I$ R7 g' b4，控制器的P,I,D 项选择。
下面将常用的各种控制规律的控制特点简单归纳一下:
1、比例控制规律 P:采用P控制规律能较快地克服扰动的影响，它的作用于输出值较
快，但不能很好稳定在一个理 想的数值，
不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响，
但有
余差出现。它适用 于控制通道滞后较小、
$ B6 M0 E0 R5 i  j2 f负荷变化不大、控制要求不高、 被控参 数允许在一
- H' D* v; V( c; Z7 s定范围内有余差的场合。如: 金彪公用工程部下设的水泵房冷、
热水池水位控制:油泵房中
4 b: S4 z: M/ y# d) X* g间油罐油位控制等。
8 h$ v3 J* y" A9 J* l* ]2、比例积分控制规律(PI): 在工程中比例积分控制规律是应用最广泛的一-种控制规律。
; I4 c; p4 w4 e8 q积分能在比例的基础上消除余差，
1 N6 f2 h; L' \$ `. p它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、 被控 参数不
- l: _7 H1 S2 n, R% s; @/ i

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谢谢，分享，很好的资料