PID控制算法

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1, PID是一个闭环控制算法。 因此要实现PID算法，必须在硬件.上具有闭环控制， 就是得有
5 w# h6 i: ~; [0 ^! a) L$ d反馈。比如控制一个电机的转速，
9 ]& m7 ?/ e! _6 O! S6 A就得有一个测量转速的传感器,
9 \4 |! u0 I& \8 T1 n$ K6 \, k: X并将结果反馈到控制路线
7 _5 t7 ?4 h4 N/ w" e% Y上，下面也将以转速控制为例。
9 s$ q; L: f& f! f, f1 B$ \+ L2，PID 是比例(P).积分()、微分(D)控制算法。但并不是必须同时具备这三种算法，也可以
是PD,PI,甚至只有P算法控制。我以前对于闭环控制的一-个最朴素的想法就只有
P控制，将
当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。现在知道这只是
最简单的闭环控制算法。
3，比例(P)、 积分(1)、 微分(D)控制算法各有作用:
, G, s! M/ o8 s: s# e1 C& E) r比例，反应系统的基本(当前)偏差
e(t)，系數大，可以加快调节，减小误差，但过
大的比例使系统稳定性下降，甚至造成系统不稳定:
积分，反应系统的累计偏差，使系统消除稳态误差，提高无差度，因为有误差，积分
3 Y3 q0 X0 D& Y1 D调节就进行，直至无误差;
微分，反映系统偏差信号的变化率
e(t)-e(t-1)，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，
产生超前的控制作用，
在偏差还没有形成之前，
已被微分调节作用消除，
+ c7 \" V0 U6 p+ s) j( Y: W因此可以改善系统
! U/ p  h% Q+ M# R3 _4 i' X的动态性能。但是微分对噪声干扰有放大作用，加强微分对系统抗干扰不利。
) m) f7 h6 l- x, D8 W积分和微分都不能单独起作用，必须与比例控制配合。
4，控制器的P,I,D 项选择。
下面将常用的各种控制规律的控制特点简单归纳一下:
4 f- s0 n; M6 M$ T# z1、比例控制规律 P:采用P控制规律能较快地克服扰动的影响，它的作用于输出值较
快，但不能很好稳定在一个理 想的数值，
! `5 j6 h$ n0 L不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响，
但有
余差出现。它适用 于控制通道滞后较小、
负荷变化不大、控制要求不高、 被控参 数允许在一
! w8 n9 k0 C6 N$ Z定范围内有余差的场合。如: 金彪公用工程部下设的水泵房冷、
; o0 E, c8 D- ]& f  }9 G- k- i9 ~热水池水位控制:油泵房中
) Z. |. `. @) X# r7 s  v间油罐油位控制等。
2 m4 H. o% `" {- K9 s& q2、比例积分控制规律(PI): 在工程中比例积分控制规律是应用最广泛的一-种控制规律。
8 h/ A1 j7 v$ e, e8 v# l# n积分能在比例的基础上消除余差，
9 y7 O* Z7 U$ V; ?& ]它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、 被控 参数不

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