对标准PID算法的改进

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     积分饱和作用及其抑制
积分饱和:如果执行机构已到极限位置，仍然不能消除偏差，由于积分的作用，
/ e( v, h& ^4 I. Q0 T尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行结构已无相应的
动作，控制信号则进入深度饱和区。
影响:饱和引起输出超调，甚至产生震
* `7 p0 [& `, m4 z荡，使系统不稳定。
* X$ E( k% Q& ~# ]( h% M改进方法:遇限削弱积分法、积分分离法、有限偏差法

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