对标准PID算法的改进

ytm

     积分饱和作用及其抑制
积分饱和:如果执行机构已到极限位置，仍然不能消除偏差，由于积分的作用，
尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行结构已无相应的
- H+ V+ K) c$ G2 i' a动作，控制信号则进入深度饱和区。
! t+ @" @2 g  D- X7 P  u: P影响:饱和引起输出超调，甚至产生震
6 |) j! c# j) s3 V# G2 @荡，使系统不稳定。
0 p( k# I, d* a' q3 P8 O7 |改进方法:遇限削弱积分法、积分分离法、有限偏差法
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看看算法如何改进