对标准PID算法的改进

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     积分饱和作用及其抑制
6 |; g" p, r4 {积分饱和:如果执行机构已到极限位置，仍然不能消除偏差，由于积分的作用，
* O; \/ N/ u5 ^3 J! f. `$ x尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行结构已无相应的
动作，控制信号则进入深度饱和区。
& |+ I; N+ N9 b' ?) d  ~影响:饱和引起输出超调，甚至产生震
荡，使系统不稳定。
; _( _2 F7 V( r% A( m改进方法:遇限削弱积分法、积分分离法、有限偏差法

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fawa

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