对标准PID算法的改进

ytm

     积分饱和作用及其抑制
积分饱和:如果执行机构已到极限位置，仍然不能消除偏差，由于积分的作用，
尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行结构已无相应的
7 i* J, z0 _6 G, ^7 f8 Y3 }动作，控制信号则进入深度饱和区。
影响:饱和引起输出超调，甚至产生震
" [/ ~+ E- B9 b' [. R8 {" r荡，使系统不稳定。
改进方法:遇限削弱积分法、积分分离法、有限偏差法

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