PID控制及其仿真

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口PID控制器各校正环节的作用如下:
比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差
一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。
( H4 d# B- Z. D2 T- Q, V" B6 c积分环节，主要用于消除静差，提高系统的无差度。积
分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用
5 l+ m- R6 @0 q1 c越弱，反之则越强。
$ S: u' q+ [! j- D& C5 v微分环节:反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号
2 M5 k4 H0 v) n: K7 ^1 Y变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号
- i* N5 I1 M4 F5 R0 C. ^从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
- ?/ l& ^& Q, h2 m+ K. H

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比例环节:成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差 一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。