PID控制规律及数字PID基本算法

陈先生528

知识回顾
+ l4 q7 }7 g4 ~4 h* O& I口系统控制的目标
$ C% s" J9 l4 b: S! T/ K7 I检测单元
4 a  p' [3 N5 i# V8 @+ R$ X! G控制目标:系统准确性、稳定性、快速性要求
系统评价:稳态特性、动态特性
. I1 ?0 Q* g1 o. {8 b" W# o' P稳态特性:稳态误差(误差度)，与系统型次及开环增益相关
动态特性:时域指标(超调量、调整时间等) ;频域指标(稳定裕度、剪切频率、中频宽度、带宽等
经典系统分析方法:时域、频域法、根轨迹等(开环分析闭环)
+ Y# e0 c; j9 j4 X5 N系统校正:串联校正、反馈校正、复合校正、频率特性校正
系统校正单元由基本环节构成，包括比例环节、积分环节、惯性环节、- -阶微分、二阶
2 s+ r4 S; [" P1 A微分等，其中由比例、积分、微分环节构成的PID控制在工业控制中占有非常重要的地位，
" s% }) {! {1 t6 f5 g了解PID控制规律、掌握PID控制器设计方法是十分必要的。
( J! A$ m) q9 K8 ~) v+ s: {

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控制目标:系统准确性、稳定性、快速性要求系统评价:稳态特性、动态特性