PID控制规律及数字PID基本算法

陈先生528

知识回顾
& f" F+ A; c' ^4 f/ x/ D' r) }0 K0 ^口系统控制的目标
$ g' H$ A) B1 Y# M/ Z, B: ^' \检测单元
控制目标:系统准确性、稳定性、快速性要求
6 J& N! i8 y. r系统评价:稳态特性、动态特性
! J1 E* v* ?9 f0 B稳态特性:稳态误差(误差度)，与系统型次及开环增益相关
% A" S# p1 f2 l! l% x6 U动态特性:时域指标(超调量、调整时间等) ;频域指标(稳定裕度、剪切频率、中频宽度、带宽等
# C; D! i8 ?2 a, C经典系统分析方法:时域、频域法、根轨迹等(开环分析闭环)
% M/ o! e' i6 G& F2 _  G. {系统校正:串联校正、反馈校正、复合校正、频率特性校正
* ^. b) M: Y9 {( j/ H/ T  n系统校正单元由基本环节构成，包括比例环节、积分环节、惯性环节、- -阶微分、二阶
微分等，其中由比例、积分、微分环节构成的PID控制在工业控制中占有非常重要的地位，
. e& Y. V! A2 E' G) @2 s: N& |. I: X了解PID控制规律、掌握PID控制器设计方法是十分必要的。

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控制目标:系统准确性、稳定性、快速性要求系统评价:稳态特性、动态特性