PID各参数对系统的影响分类分析

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PID各参数对系统的影响分类分析
- I7 G* d- [( p5 O) m+ H!:积分速度(积分常数)的大小对调节过程影响
) W" S: p7 r1 H" N增大积分速度
0 h$ k' O$ i5 d$ x调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低
/ }+ v  @' E4 f5 ^当积分速度大到超过某一临界值时，整个系统变为不稳定，出现发散的振荡过程。
* q, |" [( n& S0 V: W. Z* sso愈大，则调节阀的动作愈快，就愈容易引起和加剧振荡，而最大动态偏差则愈来愈小。
4 i4 S1 p- s& K/ L/ ]! L0 x减小积分速度
调节阀的速度减慢，结果是系统的稳定性增加了，但调节速度变慢
, n7 Q2 h/ ^) l; }- H当积分常数小到某一临界值时，调节过程变为非报荡过程。
无论增大还是减小积分速度，被调量最后都没有残差
F
) E  i" M+ v3 A1 w/ ]3 R' f余差(或静差)是指:
被调参数的新的稳定值与给定值不相等而形成的差值。
7 L$ ]- \6 `. c5 v+ A+ g- F余差的大小与调节器的故大系数
K或比例带8 有关
放大系数越小，即比例带越大，余差就越大:
放大系数越大，即比例带越小，比例调节作用越强，余差就越小。
比例带对于调节过程的影响
司)8大
5 u2 C5 o/ H4 b) \- B& J调节阀的动作幅度小，变化平稳，甚至无超调，但余差大，调节时间也很长
- u6 \( `; x& c5 D. ^4 N% qb)8减小
调节阀动作幅度加大，被调量来回波动，余差减小
1 e  o! f) X4 F5 ]' Kc)δ进-步减小
祓调量振荡加剧
d)δ为临界值
系统处于临界稳定状态
/ D$ C/ t$ Y& H! b4 N/ }& r, Se)8小于临界值
% w# }. ]  F, Q6 ]系统不稳定，报荡发散
  I/ T! U. L. S& l比例调节的特点:
6 R' Y& X' M9 J(1)比例调节的输出增量与输入增量至一一对应的比例关系，即:
* w6 g5 C$ E) q7 Z7 o4 Au= Ke
(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好.
) _9 X4 o) C. |' Z(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。
比例帶的一般选择原则:
若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
3 j) @: w! I% g6 m) U- B, R则比例費可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快-一些:
相反，著对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
: J4 q; `( v9 T; L, G则比例带可选大- -些，以提高系统的稳定性。
; R' o% n5 U- o  ]4 k当被调参数突然出现较大的偏差时
比例调节能立即按比例把调节阀的开度开得很大
+ ~7 s1 `, U) z+ R/ Y  j# [但积分调节器需要-一定的时间才能将调节阀的开度开大或减小
& o7 V. z* {2 P2 H如果系统干扰作用规繁，积分调节会显得十分乏力

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(1)比例调节的输出增量与输入增量至一一对应的比例关系，即:6 I" ?, }- S& z
u= Ke1 B8 z: J+ {- K' L$ E/ C
; x; \9 k; }; p# }8 {. o" X(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好.& {# j$ o% B  ^  V' c8 [
- ?2 P" D5 o) ~(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。  {; h! [! }, N
4 B- a. Y* l6 O! z比例帶的一般选择原则:) U# h1 H3 v5 I1 s2 _% I! B
若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
  K: N& s3 f+ \* a: T则比例費可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快-一些:
: z7 n! x; k1 ?5 n* b$ z相反，著对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
; x( K( N3 u' g; }则比例带可选大- -些，以提高系统的稳定性。