PID各参数对系统的影响分类分析

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PID各参数对系统的影响分类分析
!:积分速度(积分常数)的大小对调节过程影响
2 v  ^: E. J% C1 T0 P增大积分速度
/ h- y/ V# K2 Q3 |调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低
当积分速度大到超过某一临界值时，整个系统变为不稳定，出现发散的振荡过程。
1 h$ I1 h$ [) v  E( sso愈大，则调节阀的动作愈快，就愈容易引起和加剧振荡，而最大动态偏差则愈来愈小。
减小积分速度
( x1 ^- c$ N! `  d" j# y# S3 s9 t6 x  e调节阀的速度减慢，结果是系统的稳定性增加了，但调节速度变慢
当积分常数小到某一临界值时，调节过程变为非报荡过程。
; T5 p0 _! }4 d5 N7 t无论增大还是减小积分速度，被调量最后都没有残差
" R; P: T3 q) v) x( \F
/ l& N! z* w* I9 e9 O) s4 Z余差(或静差)是指:
  A7 q3 J1 L5 x/ k- I& \7 I被调参数的新的稳定值与给定值不相等而形成的差值。
! h! z0 x+ v) T! R8 t余差的大小与调节器的故大系数
" W8 S* T/ V/ e1 K% u1 pK或比例带8 有关
3 I* i$ i, ~5 e' \; Q放大系数越小，即比例带越大，余差就越大:
7 H2 o% G4 G/ o; A% K0 p$ e放大系数越大，即比例带越小，比例调节作用越强，余差就越小。
比例带对于调节过程的影响
司)8大
1 q3 r5 D+ Y& F1 H调节阀的动作幅度小，变化平稳，甚至无超调，但余差大，调节时间也很长
b)8减小
调节阀动作幅度加大，被调量来回波动，余差减小
c)δ进-步减小
祓调量振荡加剧
d)δ为临界值
) S* X: I# @7 J$ V" r! Y系统处于临界稳定状态
& H8 E: t; F  t3 {. T% r' L! ye)8小于临界值
系统不稳定，报荡发散
3 n, B) d5 |0 F& u' H2 y# v( p比例调节的特点:
(1)比例调节的输出增量与输入增量至一一对应的比例关系，即:
" X" L  c) j/ K6 Q$ S4 ?! e6 z! uu= Ke
, X/ n# t$ N; }  g(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好.
2 L: _( O9 D& }% I* \8 x(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。
  O3 {1 [! t2 z' @3 s/ c4 }4 T比例帶的一般选择原则:
, y9 ?8 x1 n8 }若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
则比例費可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快-一些:
相反，著对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
则比例带可选大- -些，以提高系统的稳定性。
0 k, S) s8 C0 k% o当被调参数突然出现较大的偏差时
比例调节能立即按比例把调节阀的开度开得很大
但积分调节器需要-一定的时间才能将调节阀的开度开大或减小
如果系统干扰作用规繁，积分调节会显得十分乏力
7 v- |& g7 ~0 ^( I

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(1)比例调节的输出增量与输入增量至一一对应的比例关系，即:6 I" ?, }- S& z
! d" y; X9 \3 L0 i6 N3 ~* su= Ke1 B8 z: J+ {- K' L$ E/ C
(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好.& {# j$ o% B  ^  V' c8 [
(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。  {; h! [! }, N
比例帶的一般选择原则:) U# h1 H3 v5 I1 s2 _% I! B
9 d$ y3 @, W! G5 v$ G- X若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
则比例費可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快-一些:
3 x0 q6 j. I; z' U( e/ q9 q相反，著对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
( N" P* w( `# o则比例带可选大- -些，以提高系统的稳定性。