PID各参数对系统的影响分类分析

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PID各参数对系统的影响分类分析
!:积分速度(积分常数)的大小对调节过程影响
/ }- }! l( O+ Z2 u增大积分速度
( r% r5 d8 P& I5 ]5 L1 R调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低
当积分速度大到超过某一临界值时，整个系统变为不稳定，出现发散的振荡过程。
so愈大，则调节阀的动作愈快，就愈容易引起和加剧振荡，而最大动态偏差则愈来愈小。
' i, I! `' Y$ A/ m6 q( j减小积分速度
5 o; C; Y" l% l调节阀的速度减慢，结果是系统的稳定性增加了，但调节速度变慢
. Y" q2 e4 G4 B- \3 h当积分常数小到某一临界值时，调节过程变为非报荡过程。
1 w- l: A' q6 J* k* A无论增大还是减小积分速度，被调量最后都没有残差
3 w3 @5 \/ m$ k* U8 n* \F
余差(或静差)是指:
被调参数的新的稳定值与给定值不相等而形成的差值。
- _# E  P1 i: G余差的大小与调节器的故大系数
2 f/ x  J! \: a3 _K或比例带8 有关
放大系数越小，即比例带越大，余差就越大:
( w( q7 N6 |2 J+ V  v5 G1 W放大系数越大，即比例带越小，比例调节作用越强，余差就越小。
比例带对于调节过程的影响
- M( I/ I1 s. r- @7 [2 \* e司)8大
调节阀的动作幅度小，变化平稳，甚至无超调，但余差大，调节时间也很长
9 J; T) `& z$ b% B" M. ]7 ]b)8减小
( D( J- j" c4 Q  |. V调节阀动作幅度加大，被调量来回波动，余差减小
; \9 P6 r/ n, y6 Oc)δ进-步减小
3 U* f' ~$ |* S& ]! T祓调量振荡加剧
d)δ为临界值
系统处于临界稳定状态
e)8小于临界值
1 f5 a$ P' N' Y2 b系统不稳定，报荡发散
' B5 Q: _" l* x) p  s; J2 U比例调节的特点:
) U+ D% U' B8 K/ p" w; ](1)比例调节的输出增量与输入增量至一一对应的比例关系，即:
u= Ke
" }$ o7 z7 k# D5 v- l(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好.
4 Q2 f  |: y. T! P" O3 ?: l(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。
比例帶的一般选择原则:
若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
1 w- e4 p: G9 ^6 {( [! f! D3 ?则比例費可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快-一些:
' I& N  g" X3 V! J7 _. g0 j相反，著对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
5 `& M! L$ q% R. F$ |) d则比例带可选大- -些，以提高系统的稳定性。
% O# d" t" J) T6 u1 O1 b7 _& Z* H+ \  r当被调参数突然出现较大的偏差时
1 N- U, P/ Y- g: e9 i, }比例调节能立即按比例把调节阀的开度开得很大
' @0 r, g3 ~% I) L& D6 |但积分调节器需要-一定的时间才能将调节阀的开度开大或减小
如果系统干扰作用规繁，积分调节会显得十分乏力
: }/ m# e- @6 Q) P, H/ }6 {

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(1)比例调节的输出增量与输入增量至一一对应的比例关系，即:6 I" ?, }- S& z
7 ]8 H9 n, V4 W9 Q" C9 ~2 uu= Ke1 B8 z: J+ {- K' L$ E/ C
(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好.& {# j$ o% B  ^  V' c8 [
(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。  {; h! [! }, N
比例帶的一般选择原则:) U# h1 H3 v5 I1 s2 _% I! B
% z. F0 ?/ B8 A2 @4 U# k5 H若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
则比例費可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快-一些:
  x6 O( x8 T: r, ]相反，著对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
1 V+ p, S. Y' ]( E则比例带可选大- -些，以提高系统的稳定性。