基于卡尔曼滤波的陀螺仪阵列技术研究_刘明雍

开普勒L

摘要:多个相同型号的陀螺仪测量轴相互平行,测量同一个角速度信号所组成的阵列叫做陀
螺阵列。通过研究陀螺阵列提高惯性测量精度的信息处理算法,建立单个微机电(MEMS )陀螺仪
1 u& T. `- y. h0 X$ m! A0 T的两种不同漂移模型,利用Allan 方差对漂移系数进行辨识,将辨识出的随机漂移系数应用于卡尔
! l# P6 ^6 q8 S5 p$ i( J曼滤波。通过卡尔曼滤波将陀螺阵列的信息融合为一个较高精度的输出，证明了卡尔曼滤波的稳
2 K* }* T3 K( X/ O7 J8 B定性。通过实验对比了不同建模方法的优劣,并且验证了基于卡尔曼滤波的信息融合方法可以有
效提高MEMS陀螺仪的精度。
) M3 [- ^4 @! g# j

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

5 a5 w: u+ h  `7 O2 A$ h; L
, e4 I' C/ |- E1 o2 V+ f3 q! X' j

wiusuiwj

验证了基于卡尔曼滤波的信息融合方法