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摘要:多个相同型号的陀螺仪测量轴相互平行,测量同一个角速度信号所组成的阵列叫做陀
0 C, T' |* c- ?- C/ J* d k3 Y/ u螺阵列。通过研究陀螺阵列提高惯性测量精度的信息处理算法,建立单个微机电(MEMS )陀螺仪
- X" ^& r' M6 }. q# z' y& N的两种不同漂移模型,利用Allan 方差对漂移系数进行辨识,将辨识出的随机漂移系数应用于卡尔, y Z0 a2 ^6 Z G- p$ ?& a
曼滤波。通过卡尔曼滤波将陀螺阵列的信息融合为一个较高精度的输出，证明了卡尔曼滤波的稳
j$ P' i0 k7 @& s/ ?4 @9 ^定性。通过实验对比了不同建模方法的优劣,并且验证了基于卡尔曼滤波的信息融合方法可以有
( M* O' u2 ~0 w. z7 U$ P1 S2 [效提高MEMS陀螺仪的精度。
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发表于 2020-1-6 16:37
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