走迷宫的小车

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本系统采用ST公司ARM7芯片STR710FZT6为核心进行设计，合理利用了该芯片上丰富的资源，实现小车智能蔽障、寻迹，信息无线传输等功能， 从而在远端PC上对获取的信息进行实时显示。本系统针对现实中出现的对于未知区域实时探测的需求，适当进行了简化，利用迷宫进行模拟。 其中，有一台智能小车，和一个PC端。小车在迷宫行进的过程中，会自动蔽障、选择路线，并通过无线模块将行进的信息实时传送给远端PC机 ，从而在PC端显示出小车在迷宫中行进的路线。为了达到在迷宫中行走的目的，我们要设计蔽障和迷宫算法，为了使小车的信息能够实时传输到远端PC机，就需要设计一套较为实用和可靠的无线通信协议。

2.2.2小车控制模块设计

2.2.2.1  小车车体的设计

      我们是购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动电路。玩具电动车具有如下特点：首先，玩具电动车电机都是现成的，在上面架一块板子就可以放下电路板，各种传感器的安装也较方便。其次，所购买的电动车是由两电机控制的，一个负责左边两轮子，另一个负责右边两轮子。这样可以进行原地90-180度转弯。

2.2.2.2  小车控制器模块

      控制器模块采用的是ST公司的一片ARM芯STR710FZT6，该芯片大大满足我们的需要，片上资源很多，扩展性很好。

2.2.2.3  电源模块

      采用12V蓄电池为直流电机供电，将12V电压降压、稳压到5V，为外围芯片供电，再降压稳压到3.3V给ARM芯片供电。蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能，所以我们采用锂电池供电。

2.2.2.4  稳压模块

     我们利用lm7805这块芯片将12V的锂电池降压到5V，再利用lm117这块芯片将5V降压到3.3V。

2.2.2.5  电机驱动模块

     采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片。L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。

2.2.2.6  小车控制模块设计

     小车的控制是由专用芯片L298N来完成的，我们用六个IO口来控制小车的运动，其中两个IO口是产生PWM波，控制电机的速度；另外四个IO口又分成两组，分别控制两个电机的正反转，来实现小车的变速前进、转弯等动作。

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2019-12-17 17:56 上传

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