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该系统以高速单片机STC89C52RC为控制核心, 主要由物理框架、数据采) L \3 b3 d, h+ ] N/ J
集系统、主控系统、执行系统四大部分组成。主控系统以高速单片机
" F/ S N0 \9 Q8 V$ h5 D$ K2 ]STC11F52XE为核心,实现对执行系统对直流电机的控制,从而实现基于自
$ d, Y; |* x9 B由摆的摆动控制系统。此方案可行性高,且精确度较高。# f0 h1 M1 X8 m
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