Kalman滤波器的状态估计

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- J* n) r& G; J& ]5 _8 S: M为什么要用状态估计理论？
% p; h  t! Y% Z6 o' z5 Z在许多实际问题中，由于随机过程的存在，常常不能直接获得系统的状态参数，
( J, a6 Y% t3 [+ f需要从夹杂着随机干预的观察信号中分离出状态参数。例如，飞机在飞行的过
9 m' a- M& U  V! l6 a程中所处的位置，速度等状态参数需要通过雷达或它测量装置进行观测，而雷
; E) K8 j" {% J" l+ t8 x2 W& M达等测量装置也存在随机干扰，因为在观测在飞机的位置，速度信号中夹杂着
随机干扰，要想正确得到飞机的状态参数是不可能 的，之能根据观测到的信号
来估计和预测飞机的状态，这就是估计问题。

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