PID参数规范

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在 PID调节中，又有并联 PID 和串联 PID（即频率微分＋缓冲式）两种基本结构。国内生产厂家均采用并联结构，近几年从国外进口的大型机组的调速器则大多采用串联结构。

近年来，国内外都在进行自适应控制、 模糊控制等调节规律在水轮机调节中应用的仿

真研究与应用探索， 取得了一些初步理论结果， 但尚无采用这些调节规律的数字式电液调

速器在水电站试验成功的报道。

1. 水轮机调速器的调节规律

1．1 水轮机调节系统的特点

水轮机调节系统是一个闭环自动控制系统， 除具有闭环系统固有的特征外， 还具有以

下特点：

1）存在水流惯性时间常数 Tw，即有引水系统水锤效应，使系统成为一个非最小相位

系统；

2）存在机组惯性时间常数 Ta ，使调节系统有一个 Ta＝（2～15）秒的惯性环节；

3）机组型式的多样性（混流式、轴流式、贯流式…）导致的特性差异，水轮机功率

对于水头及导叶开度的非线性特性，机组空载、并入大网和孤立等运行工况的不

同性能要求，使其成为一个复杂的非线性系统。

1．2 水轮发电机组不同运行工况对调速器的主要技术要求

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