stm32驱动超声波模块源码

小样岁月

　　下面是关于stm32驱动超声波模块的一段代码，有需要的朋友可以复制参考，希望对大家能够有所帮助和启发。

& ^2 o- N. e; ^3 f

: n4 U) i# v( J: O# H

1. 　　#define HCSR04_PORT GPIOB
   7 y5 U- o  h" F' ?' t- p, x
2. 
   $ w8 Q6 |/ L$ [& z9 A! I! W' u8 _+ y
3. 　　#define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB
   
4. 
   ' W& b2 n8 Q1 U# n' e8 P* Z
5. 　　#define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_8
   5 `; p" A" l% D- W( U% G: E( }& Z
6. 
   
7. 　　#define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_9
   + D" l3 z( g: W, v. i
8. 
   
9. 　　#define TRIG_Send(n) do{
   
10. 
    $ y! K/ u& b) Z5 y. l
11. 　　if(n == 0)
    
12. 
    
13. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    
14. 
    , b# o; W* W! Y! d# U* x6 z. I
15. 　　else if(n == 1)
    
16. 
    
17. 　　GPIO_SetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    
18. 
    7 W* S# w. y7 I* O( c3 f9 K
19. 　　}while(0)
    ) {9 ?$ [6 G* U2 Z7 E. ~$ }
20. 
    : m; k" }8 k1 R+ T1 ^
21. 　　#define ECHO_Reci GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,HCSR04_ECHO)
    
22. 
    9 C: m8 R1 `$ w1 J0 }) b( y6 N
23. 　　void UltrasonicInit(void)
    
24. 
    # n4 l" Z2 b; I# g" f5 ~# @
25. 　　{
    
26. 
    
27. 　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
28. 
    
29. 　　RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);
    ) g1 u) d( x! H% _
30. 
    # d0 L. h% d- k0 h
31. 　　//IO初始化
    
32. 
    
33. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_TRIG; //发送电平引脚
    
34. 
    
35. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
36. 
    / e  f/ X% u+ m4 @
37. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    % }- J1 C( O) m- Y. n. G
38. 
    2 U3 s* C6 e3 X
39. 　　GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    ' U2 A4 ~+ z0 W7 `- E. C
40. 
    + j' X7 e  V2 y! p: r# }
41. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    
42. 
    
43. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO; //返回电平引脚
    
44. 
    
45. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    ( q4 L' A9 T( m  E: U4 X: c
46. 
    
47. 　　GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    ) Q5 U6 _9 l* D( Y6 `
48. 
    6 h8 f1 {) }5 j7 P9 R$ q8 O- ~
49. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);
    
50. 
    ( M- p- z. ~" K0 e( C
51. 　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //生成用于定时器设置的结构体
    ( l2 ?. A% D( |' O; e: k' I
52. 
    
53. 　　RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); //使能对应RCC时钟
    2 V/ _! Q- _, ], I. e
54. 
    % N  D' g3 N$ P8 @- A
55. 　　//配置定时器基础结构体
    # M) b& s& v! m  I0 y9 d7 e
56. 
    
57. 　　TIM_DeInit(TIM6);
    6 ]# w& M( q8 N% [# C; p5 n/ H4 L
58. 
    + F+ F. e" i& v8 S! o, d$ N2 W; Y5 D
59. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到1000为1ms
    
60. 
    
61. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 1M的计数频率 1US计数
    , K; D* U) p% G$ S- g" T! O
62. 
    
63. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频
    # C4 i3 Z5 t  Y4 d" O& {
64. 
    / E, ?+ s5 F  T' t! H% K9 {$ n
65. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
    / x% _0 H2 E* F7 K: V/ l
66. 
    6 e( y! S% U. e; a3 n: Y  E. Y
67. 　　TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    
68. 
    
69. 　　TIM_CleaRFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update); //清除更新中断，免得一打开中断立即产生中断
    
70. 
    3 Q* Y; g: G1 f# C' S2 g% J
71. 　　TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE); //打开定时器更新中断
    
72. 
    0 {! \. T8 [1 L
73. 　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    ' @. N  I+ Z' ~2 I+ H
74. 
    
75. 　　NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    9 ?+ H$ R  F( k
76. 
    
77. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn; //选择串口1中断
    / R6 ~$ C) _  v9 `* D+ q- ]0 i$ }
78. 
    : k, h2 v; B# B3 s4 w, \
79. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占式中断优先级设置为1
    
80. 
    
81. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //响应式中断优先级设置为1
    
82. 
    4 H( n& [8 o" T' }! N8 a! y
83. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断
    
84. 
    
85. 　　NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
86. 
    ! x; [% k0 B4 {8 u" L+ z  \
87. 　　TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);
    ) i0 I$ M; c! }' t7 b
88. 
    
89. 　　}
    
90. 
    , ]  L% [. b) r. u
91. 　　//定时器6中断服务程序
    
92. 
    
93. 　　u32 msHcCount = 0;
    : z, f. b4 `0 t
94. 
    
95. 　　void TIM6_IRQHandler(void) //TIM6中断
    
96. 
    
97. 　　{
    
98. 
      H. Z/ A# P: l/ R* q
99. 　　if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) //检查TIM3更新中断发生与否
      {8 }2 p, }+ l4 Q
100. 
     ' d7 X4 y$ g8 \8 z5 u/ v3 g; ?
101. 　　{
     5 d/ h4 t; W; d' O1 n) W* ]
102. 
     
103. 　　TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除TIMx更新中断标志
     
104. 
     % j8 ]6 `& `* j% a) T
105. 　　msHcCount++;
     . _/ l1 @! v# f' f4 C8 n$ n" W
106. 
     1 g* c* r$ ^/ p, A- {" z& E
107. 　　}
     - V/ A8 l, M) n
108. 
     
109. 　　}
     
110. 
     
111. 　　static void OpenTimerForHc() //打开定时器
     * v% ?/ N6 z1 P6 {9 l
112. 
     " I. B3 |$ I1 [4 l& n0 L
113. 　　{
     ( U8 M8 g# Z& p9 p( R) ^0 x
114. 
     : M* ^5 I- W* j5 [8 W
115. 　　TIM_SetCounter(TIM6,0); //清除计数
     4 a4 W4 i* H. s8 O
116. 
     
117. 　　msHcCount = 0;
     3 k+ d; |) r$ m6 p, n: N! d0 _% p
118. 
     7 p/ L: P5 M8 h; `8 B
119. 　　TIM_Cmd(TIM6, ENABLE); //使能TIMx外设
     
120. 
     * ?& W3 I/ [% `( T; N) n) q
121. 　　}
     
122. 
     
123. 　　static void CloseTimerForHc() //关闭定时器
     , {* `3 g7 C" g6 T- W
124. 
     
125. 　　{
     7 T# K6 H# C" \1 W
126. 
     
127. 　　TIM_Cmd(TIM6, DISABLE); //使能TIMx外设
     1 G3 T( q+ v' v! [& @, b
128. 
     ( n4 @! ?" p3 s3 Q
129. 　　}
     
130. 
     
131. 　　//获取定时器时间
     - m& k- t1 o) k, n
132. 
     / D, c2 n, Y  T0 G" R
133. 　　u32 GetEchoTimer(void)
     
134. 
     $ Q+ r9 v* `, N" f$ F# i1 O# y
135. 　　{
     
136. 
     
137. 　　u32 t = 0;
     
138. 
     ( [6 d) m: W5 `
139. 　　t = msHcCount*1000; //将MS转换成US
     $ f* X1 H. b  x+ T
140. 
     
141. 　　t += TIM_GetCounter(TIM6); //得到总的US
     7 g7 k/ d$ |! K# v5 ]
142. 
     
143. 　　TIM6->CNT = 0; //将TIM6计数寄存器的计数值清零
     6 P# a/ Q8 {( [$ P3 s5 D% M
144. 
     - c1 \  z' h+ z# A+ Y5 y
145. 　　return t;
     . ?1 {4 h* C- S  D3 a( }
146. 
     
147. 　　}
     
148. 
     6 n" a3 D! N$ Q) u1 r
149. 　　//一次获取超声波测距数据 两次测距之间需要相隔一段时间，隔断回响信号
     
150. 
     ) }1 I8 t  C( \0 r9 ^5 z. k- A
151. 　　//为了消除余震的影响，取五次数据的平均值进行加权滤波。
     
152. 
     , T) C5 ~' i5 z" C
153. 　　float Hcsr04GetLength(void )
     
154. 
     , `  L6 {2 G% f; p& P
155. 　　{
     " N% R+ X2 l: s& A  o, @
156. 
     7 T/ K  b1 ~  \' x+ w
157. 　　u32 t = 0;
     2 {; t+ u2 Q$ L* k- G1 p; h
158. 
     5 D! M9 i6 @* M/ U
159. 　　int i = 0;
     
160. 
     
161. 　　float lengthTemp = 0;
     8 a8 W* ~. A3 M+ a& Q  S" _
162. 
     ) K# Y% y+ Z5 }8 K# X  y
163. 　　float sum = 0;
     : C9 Y, D" b6 T
164. 
     
165. 　　while(i!=5)
     % u$ l$ n+ Y! N6 T7 E# r6 Y
166. 
     
167. 　　{
     - u: n, V  z1 J! P1 c% ~* @4 I
168. 
     
169. 　　/*发送一个20ms的脉冲*/
     1 p7 r. Z# \2 S: I  L
170. 
     5 D" K. K/ D6 c4 E' `1 v
171. 　　TRIG_Send(1);
     
172. 
     
173. 　　osDelay(20);
     
174. 
     
175. 　　TRIG_Send(0);
     & z5 i( R3 O3 `- z# m1 l: J
176. 
     9 \) E4 p) u1 o1 Z3 y& w! m6 \% _
177. 　　while(ECHO_Reci == 0); //等待接收口高电平输出(超声波发出)
       u' M3 t7 o: F
178. 
     
179. 　　OpenTimerForHc(); //打开定时器
     1 k9 D" r- e* }# q
180. 
     
181. 　　while(ECHO_Reci == 1); //等待超声波返回
     0 \# U4 G" y3 B6 a- R9 `" K
182. 
     & E7 O/ \3 c$ i/ ]2 m1 h
183. 　　CloseTimerForHc(); //关闭定时器
     
184. 
     - j/ M/ o% a. V* [" s/ t8 x
185. 　　t = GetEchoTimer(); //获取时间,分辨率为1US
     + V- F- q9 I% w* Y7 U  C( B1 ~
186. 
     ( `7 {0 r& z7 S5 P  M
187. 　　lengthTemp = ((float)t*17/1000.0);//cm
     1 x: Z/ [; L! w( q
188. 
     
189. 　　sum = lengthTemp + sum ;
     . R7 \2 R" {4 L$ a3 p
190. 
     , t0 M0 {3 D9 r  Y; x6 K
191. 　　i = i + 1;
       e+ o: b& J4 Y
192. 
     
193. 　　}
     * I: @- X: }7 X. I$ l- s7 f
194. 
     ; x% M- k$ O) C/ }# h" U
195. 　　lengthTemp = sum/5.0;
     
196. 
     6 t( Q, ~0 V3 ^1 t2 q/ W6 f
197. 　　return lengthTemp;
     
198. 
     + B* @$ M0 h8 i* n9 g6 \
199. 　　}

复制代码

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这模块很好用，指标很高