stm32驱动超声波模块源码

小样岁月

　　下面是关于stm32驱动超声波模块的一段代码，有需要的朋友可以复制参考，希望对大家能够有所帮助和启发。
+ u0 ?& e3 t+ u. z: Z( ~0 ^  }$ a6 J


. B5 V$ b  I1 m2 Z* ?# p) @$ I3 X
, G6 @+ `/ m0 f- F. m, D  T, V

1. 　　#define HCSR04_PORT GPIOB
   + f+ }& i+ _% f+ @
2. 
   % O: z4 n: G) a% J$ e
3. 　　#define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB
   ( ~/ D+ \5 Q4 n
4. 
   2 w0 t/ q% V, X- L, x/ T
5. 　　#define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_8
   
6. 
   
7. 　　#define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_9
   
8. 
   
9. 　　#define TRIG_Send(n) do{
   
10. 
    ( w* a0 U; ~9 x5 A4 D5 z
11. 　　if(n == 0)
    : V% P0 s- t; ~* p. M$ P6 }, L+ `
12. 
    
13. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    
14. 
    
15. 　　else if(n == 1)
    3 c1 Z- X8 T5 [! D6 m& [7 f3 j" M
16. 
    ' H, Q' l1 `0 a2 B5 g
17. 　　GPIO_SetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    % w) J' h0 R! Q, H+ }/ q
18. 
    
19. 　　}while(0)
    
20. 
    * j# n5 P% X1 z3 a* @# q
21. 　　#define ECHO_Reci GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,HCSR04_ECHO)
    7 p3 b9 e- H1 ]+ `
22. 
    
23. 　　void UltrasonicInit(void)
    : m! w: [+ u( ^( i7 E/ o
24. 
    
25. 　　{
    
26. 
    
27. 　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
28. 
    
29. 　　RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);
    
30. 
    
31. 　　//IO初始化
    ' p2 S5 p- [, K% S3 F
32. 
    
33. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_TRIG; //发送电平引脚
    # ^6 o) c/ c. O/ l2 `( U
34. 
    3 q! z5 \& j2 [* d
35. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
36. 
    6 K( u0 d0 k/ w, ^
37. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    2 D0 F; u) H9 N; C: l. S
38. 
    
39. 　　GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    : s7 y6 T0 ~' ?2 \% T
40. 
    
41. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    4 K/ J+ m; O  u7 o% C3 w5 a" s  f; P
42. 
    
43. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO; //返回电平引脚
      U5 ?' v/ ?* a& _+ C( e' s( T# a
44. 
      e* @' i4 N/ M' ], n1 e
45. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    8 P) r( z( B! w% P
46. 
    
47. 　　GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    ! e+ t  b0 F  M5 J8 ]/ E) V
48. 
    
49. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);
    
50. 
    
51. 　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //生成用于定时器设置的结构体
    
52. 
    
53. 　　RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); //使能对应RCC时钟
    1 b+ B* y+ |. Y6 }! E; Q
54. 
    5 b( M3 X& y1 q; n8 P6 U
55. 　　//配置定时器基础结构体
    
56. 
    " C- {& v$ C* ^1 l0 l
57. 　　TIM_DeInit(TIM6);
    
58. 
    
59. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到1000为1ms
    
60. 
    
61. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 1M的计数频率 1US计数
    . K; R; Z$ d  {+ g* n% I
62. 
    
63. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频
    2 {( `) D  w& R1 T4 i2 W0 N& V
64. 
    
65. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
    
66. 
    
67. 　　TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    4 X0 G: E! x+ Z: T# {* b
68. 
    
69. 　　TIM_CleaRFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update); //清除更新中断，免得一打开中断立即产生中断
    
70. 
    - ^8 b, \$ d, ^5 r0 R
71. 　　TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE); //打开定时器更新中断
    
72. 
    
73. 　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    , }: D; k2 [4 g- A( d4 Q. E
74. 
    
75. 　　NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
76. 
    ( c* _# P/ y$ X0 o3 |
77. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn; //选择串口1中断
    
78. 
    
79. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占式中断优先级设置为1
    , r. K& h7 A1 Q2 v, G/ {2 c
80. 
    / \: Q& X+ i* Q% N1 g& i8 B
81. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //响应式中断优先级设置为1
    + ?2 U0 V! k2 l( r# e6 R) T
82. 
    4 m9 ?8 U5 j0 [# |$ i+ u
83. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断
    
84. 
    
85. 　　NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    5 M6 I& D$ B- w7 l/ A) v
86. 
    
87. 　　TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);
    
88. 
    
89. 　　}
    ! s4 B* ]* i& u) F' k1 X+ }
90. 
    
91. 　　//定时器6中断服务程序
      C) L6 C* |; O( x9 a7 u  y0 Y' m7 Q
92. 
    
93. 　　u32 msHcCount = 0;
    
94. 
    , j7 E2 L& C" [! F/ V. v
95. 　　void TIM6_IRQHandler(void) //TIM6中断
    
96. 
      C/ y+ V& r5 m7 V" _& d( e
97. 　　{
    % S/ z" E3 L+ K" E, ]1 C
98. 
    7 v6 T  [; D1 F# H5 S
99. 　　if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) //检查TIM3更新中断发生与否
    " e2 j! ]$ ]( t1 Y6 m6 P. S
100. 
     
101. 　　{
     ; s1 Y9 a! E1 K. `
102. 
     
103. 　　TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除TIMx更新中断标志
     
104. 
     
105. 　　msHcCount++;
     , R7 Y' \" p/ i% j0 R
106. 
     
107. 　　}
     , j1 B# {$ I: {9 v" ?' `
108. 
     " J4 a4 s- g! v" z, w& t( ]
109. 　　}
     
110. 
     4 v9 \8 _, o! d# ^8 c
111. 　　static void OpenTimerForHc() //打开定时器
     5 f! x; O- G5 J$ r$ c1 C" D
112. 
     : T* D% o% f/ |- l, n/ z
113. 　　{
     
114. 
     
115. 　　TIM_SetCounter(TIM6,0); //清除计数
     
116. 
     $ ?" M# P' [+ R* S5 T. l2 {- V
117. 　　msHcCount = 0;
     # H2 g8 T. c: k# A7 N4 T: i2 G
118. 
     
119. 　　TIM_Cmd(TIM6, ENABLE); //使能TIMx外设
     ! R' a6 m6 S2 U9 ]
120. 
     
121. 　　}
     
122. 
     
123. 　　static void CloseTimerForHc() //关闭定时器
     % j) S% R, q  T0 A- c2 M$ v
124. 
     
125. 　　{
     . h/ I. R" u7 N0 `! v
126. 
     4 n( M7 ^- F9 u0 Q, k
127. 　　TIM_Cmd(TIM6, DISABLE); //使能TIMx外设
     # ^& Z9 y5 ?4 k' O1 I$ R8 E" `
128. 
     ( }* o1 l# e* c* `, L  K5 D
129. 　　}
     
130. 
     ! S! K2 H+ ~3 \$ k& G" d; `3 H- H: ?4 i
131. 　　//获取定时器时间
     
132. 
     
133. 　　u32 GetEchoTimer(void)
     7 t1 x( o& {2 l' l
134. 
     1 R5 E- ~& s; M0 o, H1 E
135. 　　{
     
136. 
     
137. 　　u32 t = 0;
     
138. 
     4 b& i6 h, [/ _. l
139. 　　t = msHcCount*1000; //将MS转换成US
     
140. 
       f. C) ~6 L# {$ Y* P- q
141. 　　t += TIM_GetCounter(TIM6); //得到总的US
     
142. 
     
143. 　　TIM6->CNT = 0; //将TIM6计数寄存器的计数值清零
     ; R! \7 U. o% x9 ]* o8 \$ O' K
144. 
     8 c- F* M2 n. k7 A# L& |9 M
145. 　　return t;
     
146. 
     # t8 o; E* [& Y8 D6 k% r1 [5 r
147. 　　}
     
148. 
     ; m6 S( v5 x! X! @% ^
149. 　　//一次获取超声波测距数据 两次测距之间需要相隔一段时间，隔断回响信号
     7 J. ]0 T5 m. }- @) d; ~
150. 
     
151. 　　//为了消除余震的影响，取五次数据的平均值进行加权滤波。
     
152. 
     
153. 　　float Hcsr04GetLength(void )
     
154. 
     
155. 　　{
     
156. 
     
157. 　　u32 t = 0;
     
158. 
     ' ]* F) R  T$ z
159. 　　int i = 0;
     7 `: l# a$ Q0 N1 m$ ^* D
160. 
     
161. 　　float lengthTemp = 0;
     
162. 
     , G  I5 y# X: _
163. 　　float sum = 0;
     4 B- i, ?0 ~0 Q9 @7 X% |
164. 
     & l/ z$ g2 K* z8 Z# t5 `
165. 　　while(i!=5)
     / K1 N6 Q, T1 y+ ?/ N' T
166. 
     " F1 H1 F1 l. W7 U0 f
167. 　　{
     " y* b( e3 j- z5 g9 y  }$ ?8 C% m
168. 
     
169. 　　/*发送一个20ms的脉冲*/
     * G. f8 v/ z. \9 H
170. 
     # Q3 `# x7 }5 r( m' |* w
171. 　　TRIG_Send(1);
     
172. 
     / J( _+ l: i* C1 O
173. 　　osDelay(20);
     
174. 
     
175. 　　TRIG_Send(0);
     - l* D+ ]" N1 j4 C( ~7 Y
176. 
     
177. 　　while(ECHO_Reci == 0); //等待接收口高电平输出(超声波发出)
     
178. 
     
179. 　　OpenTimerForHc(); //打开定时器
     # @. W& ]- p7 L: s7 O
180. 
     ' @( H7 `* _+ \' U  O
181. 　　while(ECHO_Reci == 1); //等待超声波返回
     / v" W4 I7 k" v, e5 }8 U2 W9 z
182. 
     
183. 　　CloseTimerForHc(); //关闭定时器
     
184. 
     
185. 　　t = GetEchoTimer(); //获取时间,分辨率为1US
     
186. 
     
187. 　　lengthTemp = ((float)t*17/1000.0);//cm
     & A2 i! R2 ^- H
188. 
     
189. 　　sum = lengthTemp + sum ;
     0 e& T  V2 N1 |# D
190. 
     ( j' Z' C7 U* p5 h& `3 y
191. 　　i = i + 1;
     ; h' ]! Z) |) ]; ^, l/ H  [
192. 
     : w6 D; i1 l7 Q% s9 Z# k/ q$ j
193. 　　}
     
194. 
     5 X( N; C7 [# q! L6 W  d
195. 　　lengthTemp = sum/5.0;
     
196. 
     7 O9 h- z& x, _) T3 J8 n
197. 　　return lengthTemp;
     
198. 
     
199. 　　}

复制代码

$ I0 U$ ?3 F4 x+ Z& M: g) N8 C3 ^; L: K
* |4 k: T4 q8 `& k3 ~: G8 D+ _

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这模块很好用，指标很高