stm32驱动超声波模块源码

小样岁月

　　下面是关于stm32驱动超声波模块的一段代码，有需要的朋友可以复制参考，希望对大家能够有所帮助和启发。


0 V3 D+ q5 G7 r- p7 Z
7 \/ T+ M# V/ U" ^' @9 J7 N. J$ S4 d
! S" v9 W" w$ e9 \% p# Q% X

1. 　　#define HCSR04_PORT GPIOB
   
2. 
   
3. 　　#define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB
   
4. 
   ' t$ S+ F# b$ U0 ^# I5 ?
5. 　　#define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_8
   
6. 
   . M7 k+ |7 X0 z$ y
7. 　　#define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_9
   
8. 
   
9. 　　#define TRIG_Send(n) do{
   1 e% x" P6 h9 l( P% l4 k% f
10. 
    8 h4 a* x/ A9 s' q2 k- h, @
11. 　　if(n == 0)
    
12. 
    
13. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    
14. 
    
15. 　　else if(n == 1)
    " l( F; p9 U. O- d. b+ W9 Q2 H
16. 
    
17. 　　GPIO_SetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    
18. 
    * S8 A) c0 o/ q! V5 R/ ^9 ]
19. 　　}while(0)
    7 s# o* x9 |# q4 K$ ^
20. 
    : r3 `9 J$ \# J8 j0 @% d
21. 　　#define ECHO_Reci GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,HCSR04_ECHO)
    8 }1 I) V1 Z* ~. W$ l  J# _
22. 
    - Y8 y* Y% D" V0 c  D5 y7 g" F' H  H
23. 　　void UltrasonicInit(void)
    3 P# ^- m3 L4 P5 s# }& h* h
24. 
    
25. 　　{
    
26. 
    ! a1 h. _. b; F/ }; y! ]
27. 　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
28. 
    0 K  ]" x3 [. e
29. 　　RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);
    6 I! i  E: R5 r! }1 S9 K. M
30. 
    
31. 　　//IO初始化
    
32. 
    
33. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_TRIG; //发送电平引脚
    
34. 
    4 i6 u) i, [7 [! D
35. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    7 Z- @4 ^) I# U% k5 b: E9 T4 N
36. 
    2 U8 w  ?/ m" l* n
37. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    
38. 
    4 Y/ d# E6 W1 P& i# P( [- w
39. 　　GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    . h% N/ }/ ?" M) W
40. 
    ' W, |) C7 k' J, a( |
41. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    . q; R- O4 f) P& g! F
42. 
    
43. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO; //返回电平引脚
    
44. 
    7 {: D4 Z; G4 A6 `# f" p
45. 　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    ; c; r' k8 B9 p" z, d
46. 
    : U0 G; Y3 L/ I( @
47. 　　GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
48. 
    ( H# A4 q3 H. l5 `+ x# I1 [
49. 　　GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);
      e1 p/ C  G: x2 p7 ~9 l2 O  d6 N
50. 
    
51. 　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //生成用于定时器设置的结构体
    ' A7 q: t/ D& m$ Y/ G3 C$ f
52. 
    6 t5 @! d! y# T4 W# |4 N
53. 　　RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); //使能对应RCC时钟
    1 I! V% q* {8 V  v. C& ~4 V( L
54. 
    0 z7 ]- Q' Z6 I" p: J8 i
55. 　　//配置定时器基础结构体
    8 Y% n% R9 U6 p
56. 
    - z) ~; W& y' [
57. 　　TIM_DeInit(TIM6);
    
58. 
    . g" w" E% k7 {" Z/ T) S9 }9 M2 @
59. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到1000为1ms
    ; R2 f8 |* g, q" K  L0 a
60. 
    0 V( Q% N. ~. c* R
61. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 1M的计数频率 1US计数
    $ i1 V7 L  y" Q6 {7 l/ k9 L
62. 
    
63. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频
    
64. 
    ; a3 z! y: q- N
65. 　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
    
66. 
    1 D1 G0 ~. P# _. I. e( x: u+ ^
67. 　　TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    
68. 
    
69. 　　TIM_CleaRFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update); //清除更新中断，免得一打开中断立即产生中断
    
70. 
    
71. 　　TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE); //打开定时器更新中断
    . L% A5 A" Z# X
72. 
    4 U, u7 Y) g  p( S! j; L# A
73. 　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
74. 
    
75. 　　NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    ) k  I4 B) F8 u( R
76. 
    * O, n" a# N1 d& r0 V+ M* P
77. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn; //选择串口1中断
    
78. 
    * V& D. i8 ^/ l/ ?+ K
79. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占式中断优先级设置为1
    * k. @. j) ]9 I8 d2 E) ~; |% A
80. 
    
81. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //响应式中断优先级设置为1
    
82. 
    & `4 R2 x9 i) |) A% a$ o  E
83. 　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断
    
84. 
    
85. 　　NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    - [3 p, L9 k$ Z4 ^6 Q% E5 K9 b
86. 
    
87. 　　TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);
    
88. 
    1 ]9 M1 i: ~* T2 Y- @
89. 　　}
    & Y% v  A( j+ u6 ]( L
90. 
    4 T9 U- q6 e+ k5 H( D+ M* u
91. 　　//定时器6中断服务程序
    
92. 
    . Q" A7 q4 M% ?2 Q. k, o
93. 　　u32 msHcCount = 0;
    ) s! E! j7 n4 [- p* g
94. 
    
95. 　　void TIM6_IRQHandler(void) //TIM6中断
      |8 g0 Q: g- F, c* N9 L& {* _
96. 
    5 d+ Z) @! c- D
97. 　　{
    
98. 
    ' p& W" _! n+ b( f  A+ A4 U! r
99. 　　if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) //检查TIM3更新中断发生与否
    # V, h" m5 T* G% _2 b
100. 
     5 [$ g, S+ H! p2 m
101. 　　{
     ( ?, n" v( _+ [# f" ^
102. 
     
103. 　　TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除TIMx更新中断标志
     
104. 
     ; Z  m; c" k( @. {4 A
105. 　　msHcCount++;
     
106. 
     8 h: s4 C/ D  Y; \# s
107. 　　}
     
108. 
     , J9 B0 O  z) m7 I% _& X" h; p
109. 　　}
     - t* m5 g4 M& F) M) g# ]
110. 
     
111. 　　static void OpenTimerForHc() //打开定时器
     5 p3 E% c7 \0 q
112. 
     9 P1 U0 D/ }% m4 c4 F% n( _
113. 　　{
     * b4 B& i: E5 }  r
114. 
       B) n6 ^: c( h. F
115. 　　TIM_SetCounter(TIM6,0); //清除计数
     / M* A2 u9 k$ I0 L% E
116. 
     
117. 　　msHcCount = 0;
     
118. 
       \2 U# C1 f$ o/ @: a4 X
119. 　　TIM_Cmd(TIM6, ENABLE); //使能TIMx外设
     
120. 
     
121. 　　}
     
122. 
     
123. 　　static void CloseTimerForHc() //关闭定时器
     0 o8 D0 O1 N  ~$ t" Z+ @7 i
124. 
     
125. 　　{
     % m7 T, z8 a. O7 m( F: Z
126. 
     6 n+ H) }3 S8 B  H& v/ A# d5 n
127. 　　TIM_Cmd(TIM6, DISABLE); //使能TIMx外设
     , [2 z, R0 m7 Q# {
128. 
     6 K$ X, }' o  s) z
129. 　　}
     $ E% [" z) ^, a/ U$ D% ~
130. 
     
131. 　　//获取定时器时间
     5 i! ?1 I7 \6 }& ~7 t( L
132. 
     : r0 c- @9 Y3 x7 E& N; E  }
133. 　　u32 GetEchoTimer(void)
     
134. 
     ) E3 ]) D! W9 K- W, V
135. 　　{
     ( d1 m, K* s$ {0 f
136. 
     7 y; s2 k7 X# g% y( K- b/ K) {" R
137. 　　u32 t = 0;
     1 O: p) M! ?2 _8 Y- U5 g
138. 
     
139. 　　t = msHcCount*1000; //将MS转换成US
     
140. 
     ( D8 }. C) ^3 E9 W# H
141. 　　t += TIM_GetCounter(TIM6); //得到总的US
     & U. p7 I( d' o5 J6 U1 N1 v8 c
142. 
     
143. 　　TIM6->CNT = 0; //将TIM6计数寄存器的计数值清零
     
144. 
     " y1 b7 B9 z! K2 {( C3 M
145. 　　return t;
     $ {: }! l6 K) b5 c" b+ o
146. 
     
147. 　　}
     , L8 G4 Z: {1 ?" J7 c, c
148. 
     . l! N2 b7 V, f' R, w
149. 　　//一次获取超声波测距数据 两次测距之间需要相隔一段时间，隔断回响信号
     , S* S) D3 b+ E9 \6 g4 j% I  ]7 Z
150. 
     + O$ }, B0 W- K8 x- s3 f
151. 　　//为了消除余震的影响，取五次数据的平均值进行加权滤波。
     
152. 
     
153. 　　float Hcsr04GetLength(void )
     ' k8 T' ?* S8 n2 J: X
154. 
     , V8 I. R  Y6 }6 ]% H- O
155. 　　{
     
156. 
     
157. 　　u32 t = 0;
     
158. 
     
159. 　　int i = 0;
     / u4 Q+ J4 p+ Z1 T; H
160. 
     ; I9 `. Y# j/ m* q8 W
161. 　　float lengthTemp = 0;
     
162. 
     - g9 m& ^% `6 m! }1 J1 A. v6 V
163. 　　float sum = 0;
     
164. 
     
165. 　　while(i!=5)
     
166. 
     
167. 　　{
     % P$ F. _7 ~/ {  m
168. 
     * n; G+ U% G0 x
169. 　　/*发送一个20ms的脉冲*/
     6 u, c+ u$ c) q* B
170. 
     / h- W  l3 b: T2 w/ r0 V7 U
171. 　　TRIG_Send(1);
     2 @: b3 Z! N$ Y; R$ f" I0 r( V& k
172. 
     6 t; d4 V  H" ~5 J/ d& P" Z3 c# y
173. 　　osDelay(20);
     
174. 
     
175. 　　TRIG_Send(0);
     
176. 
     ! |% v' {. h5 u, M
177. 　　while(ECHO_Reci == 0); //等待接收口高电平输出(超声波发出)
       v9 W7 G5 d$ f' \" r3 j
178. 
     & q9 ^0 |" F& I
179. 　　OpenTimerForHc(); //打开定时器
     
180. 
     % h8 |9 w/ P; u  ^5 V  i
181. 　　while(ECHO_Reci == 1); //等待超声波返回
     
182. 
     
183. 　　CloseTimerForHc(); //关闭定时器
     
184. 
     
185. 　　t = GetEchoTimer(); //获取时间,分辨率为1US
     : j1 |% @- \" h8 W* C# z. G$ O
186. 
     1 D, n  Z& ^6 s) Y
187. 　　lengthTemp = ((float)t*17/1000.0);//cm
     
188. 
     : t- ~- M( w: [
189. 　　sum = lengthTemp + sum ;
     
190. 
     
191. 　　i = i + 1;
     & [5 G0 M/ l! U8 P- ~
192. 
     
193. 　　}
     # h# h9 j8 _6 X* \+ H+ P4 O( Y
194. 
     
195. 　　lengthTemp = sum/5.0;
     . m* v5 G/ y9 ^$ s+ F
196. 
     
197. 　　return lengthTemp;
     7 ~* v! {5 h% }" _* @
198. 
     2 S  W; ~$ ?/ Z* u: X% X2 ?+ J
199. 　　}

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- w9 D1 `2 r* V$ ~5 r

ad_gao

这模块很好用，指标很高