使用高频注入测量航模无刷电机转子初始角度的成功率有多少？

Anteater_eda

在实现FOC驱动航模无刷电机之后，发现电机何以正转也可以反转，反转的几率还要大点。这种情况下，对于四轴的四个电机启动全部向正确方向旋转的可能性真是少之又少。已经对调试飞控起到阻碍作用了。之后看了几天文献，加入了高频方波注入测量初始角度，发现航模电机的凸极性真的不怎么样，初始角度的估计并不是一定收敛到两个相差180度的角度。  接下来分辨N/S极性时候结果也不是那么一致。
! v5 c! U7 Y( u, C4 u虽然初始角度估计不是很靠谱，如果给定正确初始角度，闭环启动还是没问题的。这就说明航模电机高频注入法能够正确跟上转子的旋转。

请教一下对于表贴永磁电机，高频注入法估计初始角度的精度这么差？ 当然，文献上的结果好好的，不过一般也不是用的航模电机这种便宜电机。

jacky401

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Anteater_eda

基本解决掉了  就是启动的时间比之前稍长了一点 用200ms定位 然后闭环启动