带PID控制的电机控制系统源程序 节气门(闭环)电机PWM调节

helendcany

带PID控制的电机控制系统源程序 节气门(闭环)电机PWM调节


# s6 ?7 ^$ O7 r节气门(闭环)电机PWM调节，可以采集电压来调节电机转速，PID控制
6 w. @: t1 t3 h7 Y1 |#include
; i1 P& n1 X: [#include

#define AD_SPEEDHH 0x60 // 0110,0000  90个时钟周期转换一次
# e. Q: U  Y2 l* ~. h% r+ z#define AD_SPEEDH 0x50  // 0100,0000  180个时钟周期转换一次
; s" ]2 M- L$ E# Y- I0 y" @* N#define AD_SPEEDL 0x20  // 0010,0000  360个时钟周期转换一次
3 T7 {. Z  |# g. s7 V#define AD_SPEEDLL 0x00 // 0000,0000  540个时钟周期转换一次
#define AD_POWER 0x80 //1000,0000   AD电源
: r3 m, a4 @, a; s/ n2 C#define AD_FLAG  0x10 //0001,0000   AD标志位
% t; B/ ^4 g5 h( @4 d* U' u5 M: D#define AD_START 0x08 //0000,1000   启动AD转换
. J. h/ h* N) ^% ^#define AD_CHANNEl 0x07 //0000,0111 AD转换通道选择

" Z2 S( R+ A; ^9 f( r3 ?#define uint unsigned int
+ T3 n$ e) F0 G/ p8 a$ L#define uchar unsigned char

5 t  Q1 S/ S- T: ]+ M2 x; Ksbit PWM=P2^0;
bit f1,f2;
char ZKB;
& ^# T' d) {- p, t# \  Guint tb_ad,jqm1_ad,jqm2_ad;
& U5 Z! C1 L0 l
/*******************************************************
                  延时程序
- c9 Z/ m8 k3 [" T*******************************************************/
- n8 y* _: X3 K+ b7 z' Jdelay(uint ms)
{
4 y- N* b! T) w/ ?# `        while(ms--);
        return 0;
+ A( f, m" ^. A$ D7 e4 p6 J6 N% w}
6 S" H0 I" {( n- E& S" E0 [/ v7 O/*******************************************************
                  中断程序
9 @- A( [5 \. ?2 o4 @# H*******************************************************/
void timer0_init()                    //中断初始化
" |- u; ]9 w) W{
        TH0=0xff;                                                //11.0592M晶振，定时1/60000s
6 T* k1 o; P! L8 _; c" y( f. h        TL0=0x46;                                                //波形频率1200Hz
        TMOD=0x01;
4 v8 f7 O  @0 |  |        EA=1;
        ET0=1;
        TR0=1;
0 y  J! |! w0 y( n! [0 v}
timer0() interrupt 1           //定时0.02ms
" b# ]+ L6 L: a- b% c/ J6 L; _0 _{
9 f+ p+ f0 k( s6 [& G6 T1 {9 u) b        uchar a;
        TH0=0xff;                                                //11.0592M晶振，定时1/60000s
        TL0=0x80;
2 j6 f0 ?+ i# f1 K        //TL0=0x46;                                                //波形频率1200Hz
8 D7 W% @6 s8 k& E& ^+ z3 X3 u        a+=1;
7 r0 w& ^$ Q7 `4 I4 [( a, F" Z        if(a>=50) a=0;
        if(a<zkb) pwm="1;
        else PWM=0;        
}
/*******************************************************
- j4 J! _# L3 a, g3 _                  AD转换程序
. V& R+ O5 v/ m*******************************************************/
void ad_init()                                           //AD转换初始化函数
* p8 D0 z0 c2 ~, v4 p{
- m& c$ c5 S5 D# {# C7 }: w        ADC_RES = 0;                                   //转换结果寄存器清空
5 U6 n$ M0 z: g; |" u) X$ A1 X    ADC_RESL = 0;
4 O2 w! ~0 P, F. g. d" \. m$ {        P1ASF=0xff;                                           //P1口作为模拟功能使用
}
0 I! A) m4 K& g; Y4 a* k: c# n
uint get_AD_res(uchar ch)                   //AD转换函数
{
) z5 h  ^, n8 g2 C        ch &= AD_CHANNEl;                           //选择转换通道               
8 M" s+ ~2 k7 A8 p4 P, `        ADC_CONTR = AD_POWER|AD_SPEEDHH|ch|AD_START;        //1110,1***启动A/D电源、选择转换速度、选择通道、启动转换
+ m+ H% g7 B2 s* s& e. F, z        _nop_();                                           //必要的延时，至少四个空指令
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        while(!(ADC_CONTR&AD_FLAG));    //0001,0000等待转换完成
7 s4 `* D- n8 f! k        ADC_CONTR &= 0xe7;              //1110,0111  AD标志位清0，关闭AD转换
; H5 L3 ?/ g' }: |/ h        return ADC_RES;               //返回 A/D 高 8 位转换结果
* h( @% H" d# O}
1 A8 c5 T- P+ j8 r9 h6 Q/*******************************************************
/ T; V% v% D5 B3 n$ w* W, A                  PID程序
/ F3 e) a$ R/ |2 S5 t*******************************************************/
; Z) k8 A* k/ `2 a0 nPID(uint jqm_ad)
{
# Z# {; i+ ^( Z- G8 J& }" I        if(tb_ad<55)
5 a3 F7 f  E, x                tb_ad=55;
        if((tb_ad-10)<jqm_ad<(tb_ad+10))
                ZKB=tb_ad/4.2;
7 {0 @/ }) I+ p        if(jqm_ad<(tb_ad-10))
                ZKB=(tb_ad+3*tb_ad-3*jqm_ad)/4.2;                                
8 K) S7 P5 l6 `' N        if(jqm_ad>(tb_ad+10))
" h% H. U* P% b) o+ x                ZKB=(tb_ad+3*tb_ad-3*jqm_ad)/4.2;
                if(ZKB<=0)
7 Q8 \0 r$ F& z) N                        ZKB=0;
4 W9 P  q' T% C' v                if(ZKB>=50)
                        ZKB=50;
, u+ z4 K5 B7 c8 o% r        return 0;
}
/*******************************************************
               主函数
*******************************************************/
main()
; j$ N- }; e& [3 l- J# K{
        P2M1=0X00;
        P2M0=0X01;
        ad_init();
! u+ G+ @- @& v! v8 _        timer0_init();
+ n& N# V% W7 j+ m. h2 n; x        P1=0;
2 J3 ^! F3 I) l* a5 @) K( y/ T        ZKB=0;
        delay(1000);
" j' o# ^9 c  A! v- t% U+ y        while(1)
( I5 T' D3 |6 r) _! ?% M% ?) @8 {        {                        
$ u7 }+ [! u; a, D( \                jqm1_ad=get_AD_res(2);
                delay(30);
                jqm2_ad=get_AD_res(0);
/ n1 j, z; d( f; @9 R# A                delay(30);
+ w) X+ f% u' O, F                if((10<jqm1_ad<240)||(10<jqm2_ad<240))
. o' O/ ], o1 ^) ~- Z                        f1=1;
                else f1=0;
                while(f1)
                {
7 P; Z. Y) I/ Y8 q1 A0 L7 B* C                        jqm1_ad=get_AD_res(2);
7 f( I: q$ t; e2 S; |1 Y                        delay(30);
# s9 Z8 v5 D( F2 q, E4 q& C                        jqm2_ad=get_AD_res(0);
- O4 I" _# D% c( Q$ u4 E- h                        delay(30);
( R% r# D& E9 V* i4 J, ^- G: p4 L7 O                        jqm2_ad=250-jqm2_ad;
                        tb_ad=get_AD_res(6);
3 w( \1 q1 l7 a% X) X, e- _) n+ W6 b4 @                        delay(30);                        
& w$ ?8 V3 |8 T! ^7 H: K                        if((20<jqm1_ad)&&(jqm1_ad<240))
                        {
                                f1=1;
: ~, k3 v( U# V4 L0 h7 \/ X                                PID(jqm1_ad);
                        }                        


…………余下代码请下载附件…………

下载：
. D+ @, S" h+ Q1 y: l* L( P5 A1 r

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

' A$ @! L8 G$ G8 c

abcde1234

看看