带PID控制的电机控制系统源程序 节气门(闭环)电机PWM调节

helendcany

带PID控制的电机控制系统源程序 节气门(闭环)电机PWM调节


* j+ `- l* u* }! y# u: s节气门(闭环)电机PWM调节，可以采集电压来调节电机转速，PID控制
1 t- n2 n( x$ a' x: H; }8 A#include
% f1 a5 X1 E5 o5 F& @( d5 O#include

6 E: l8 N! B3 o3 |#define AD_SPEEDHH 0x60 // 0110,0000  90个时钟周期转换一次
% I, G4 t/ L" Q* W6 m6 ~#define AD_SPEEDH 0x50  // 0100,0000  180个时钟周期转换一次
* k' _- e7 k8 \$ Z6 R9 Y#define AD_SPEEDL 0x20  // 0010,0000  360个时钟周期转换一次
#define AD_SPEEDLL 0x00 // 0000,0000  540个时钟周期转换一次
9 k' h- \4 _; x3 _  Z#define AD_POWER 0x80 //1000,0000   AD电源
3 W* P; L( d$ H+ x( R#define AD_FLAG  0x10 //0001,0000   AD标志位
. f# U6 `- x! D7 ?' @. [8 G#define AD_START 0x08 //0000,1000   启动AD转换
#define AD_CHANNEl 0x07 //0000,0111 AD转换通道选择
, I4 r3 c5 C  c* W9 i
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

- z3 h1 A9 Y7 g# t0 csbit PWM=P2^0;
bit f1,f2;
  r/ n: w! r8 Q6 x3 d5 o/ ^char ZKB;
6 i8 S# s2 I! L/ G8 ^, v8 H2 ?uint tb_ad,jqm1_ad,jqm2_ad;
, V; {  O7 A" n! P7 J8 D9 d
/*******************************************************
- F$ q- q. E) [3 K3 H                  延时程序
*******************************************************/
delay(uint ms)
{
        while(ms--);
% N2 Z5 L! O& M; \        return 0;
}
/*******************************************************
5 ]2 W4 C6 I) |9 `5 @* x  v* ?' K                  中断程序
*******************************************************/
# D3 S6 X4 _1 ~void timer0_init()                    //中断初始化
2 T: D; w1 {; F- j% Q: q9 T8 i{
        TH0=0xff;                                                //11.0592M晶振，定时1/60000s
        TL0=0x46;                                                //波形频率1200Hz
        TMOD=0x01;
7 l4 H  R7 Y, H7 C+ q+ o        EA=1;
5 _: M3 R! ]$ R3 I+ T& x2 u) i+ X        ET0=1;
) |( r( u/ e5 m, a9 J- A        TR0=1;
* a7 Q2 Z& |6 C# S# }) T& Q) B5 E}
2 s; k5 g6 |' etimer0() interrupt 1           //定时0.02ms
{
, f8 x3 _- N: p; S6 v& [        uchar a;
9 X& ]9 k* B# ]: o" e$ Y        TH0=0xff;                                                //11.0592M晶振，定时1/60000s
0 Y7 J/ I9 g  Z0 N6 j- M  I& W' t        TL0=0x80;
        //TL0=0x46;                                                //波形频率1200Hz
+ P' m/ e  Z( f# b+ P5 k        a+=1;
8 b7 Y0 ^( S0 Y+ F% R# q        if(a>=50) a=0;
! n2 r& U5 U. j+ y6 w0 A        if(a<zkb) pwm="1;
        else PWM=0;        
, b- b, j& s- \; d5 j) _! l( ]% J}
7 D1 R0 E* `& w) K& W/*******************************************************
                  AD转换程序
  m: Q5 m) ?% k- w# y*******************************************************/
void ad_init()                                           //AD转换初始化函数
- m; U: f. y; i7 C+ G' T; G4 |' E{
        ADC_RES = 0;                                   //转换结果寄存器清空
    ADC_RESL = 0;
6 _8 }/ s# z+ N: O. [2 V        P1ASF=0xff;                                           //P1口作为模拟功能使用
3 {' ]- f0 }; P% ?0 D& \) ^}
! U' r: \2 _6 M8 h; U" `
: Q# v$ F% `! o  u( |uint get_AD_res(uchar ch)                   //AD转换函数
0 R7 s4 u# w4 X$ M2 F# K: i{
        ch &= AD_CHANNEl;                           //选择转换通道               
        ADC_CONTR = AD_POWER|AD_SPEEDHH|ch|AD_START;        //1110,1***启动A/D电源、选择转换速度、选择通道、启动转换
        _nop_();                                           //必要的延时，至少四个空指令
        _nop_();
        _nop_();
, ]& b! `6 |9 d, e        _nop_();
) L/ \, c/ M/ W" V5 r5 F        while(!(ADC_CONTR&AD_FLAG));    //0001,0000等待转换完成
        ADC_CONTR &= 0xe7;              //1110,0111  AD标志位清0，关闭AD转换
        return ADC_RES;               //返回 A/D 高 8 位转换结果
) D( K! K/ o& Y}
/*******************************************************
' v# f' I5 W+ t! o                  PID程序
*******************************************************/
PID(uint jqm_ad)
{
4 p/ T8 `2 I8 T  |: M; {        if(tb_ad<55)
5 N8 e% \  o# h6 u0 H                tb_ad=55;
        if((tb_ad-10)<jqm_ad<(tb_ad+10))
6 V. \1 ]$ M# t1 ~                ZKB=tb_ad/4.2;
        if(jqm_ad<(tb_ad-10))
, n" c8 n! c6 p; L% t, B' _& i                ZKB=(tb_ad+3*tb_ad-3*jqm_ad)/4.2;                                
        if(jqm_ad>(tb_ad+10))
9 Q% ]" j' J' w& ]1 ]9 ]" f; r                ZKB=(tb_ad+3*tb_ad-3*jqm_ad)/4.2;
                if(ZKB<=0)
! A: u  f9 }3 g/ x# R* G  T                        ZKB=0;
) Z# p# ?, k% x0 W+ T! v$ c# {/ r                if(ZKB>=50)
, g' C/ {2 _# D' x9 C  t                        ZKB=50;
5 M- h$ ]! U- I4 x- q$ |) v        return 0;
+ [! q# t& J( M: `}
9 f& ]- [5 ?! F0 L3 \6 P" ~+ a/*******************************************************
) F9 Z" H+ s* `) ]( A' Z. Z               主函数
*******************************************************/
main()
{
        P2M1=0X00;
( q7 e9 y: Y7 {3 {        P2M0=0X01;
: q* `; M2 H$ ?5 H7 X' Z        ad_init();
        timer0_init();
        P1=0;
7 ^# o+ k# e1 a  H* ~1 m  r        ZKB=0;
5 [. m  n# ^5 C# Q; k        delay(1000);
        while(1)
" c4 [' q7 S! Q, M6 l: E        {                        
                jqm1_ad=get_AD_res(2);
                delay(30);
; b3 c2 v' I' b% {6 P! E8 I                jqm2_ad=get_AD_res(0);
                delay(30);
! M1 Z( w" ~2 b! E                if((10<jqm1_ad<240)||(10<jqm2_ad<240))
* A* \3 b# Y" Z/ T8 L                        f1=1;
                else f1=0;
                while(f1)
) d" W; M9 W; c; A0 ~) x1 O- Y                {
                        jqm1_ad=get_AD_res(2);
+ M) D6 p' M; C0 T/ G# i% V                        delay(30);
                        jqm2_ad=get_AD_res(0);
  w* n5 N) Z6 W: W                        delay(30);
. Y8 U, n  d- m3 W5 @9 L- J, E                        jqm2_ad=250-jqm2_ad;
* r  I7 y! U9 o1 q  E( D* J                        tb_ad=get_AD_res(6);
                        delay(30);                        
                        if((20<jqm1_ad)&&(jqm1_ad<240))
                        {
$ T" r* Q4 J. o% y  C                                f1=1;
5 N' x0 K. v! |% }, d                                PID(jqm1_ad);
0 C& a. Q$ ~+ ]9 h                        }                        
8 ?+ ]  Q) n% z; {9 S# U; C

6 _0 P5 K8 _  S+ c- P2 F# n& v3 X…………余下代码请下载附件…………

2 y1 e$ e6 F1 l7 X# l: D4 w下载：

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

7 {; N9 O: V7 A

abcde1234

看看