带PID控制的电机控制系统源程序 节气门(闭环)电机PWM调节

helendcany

带PID控制的电机控制系统源程序 节气门(闭环)电机PWM调节
7 q+ K, _9 ^' }7 Q8 S8 E
2 G6 ~9 J# o0 N
节气门(闭环)电机PWM调节，可以采集电压来调节电机转速，PID控制
, T+ x8 n% Y0 I9 `. ?. M! e#include
% y$ R9 l5 w9 L  O5 I4 @  }  d3 Q#include
: W# m* y! M! W# W0 i& B/ e
#define AD_SPEEDHH 0x60 // 0110,0000  90个时钟周期转换一次
#define AD_SPEEDH 0x50  // 0100,0000  180个时钟周期转换一次
#define AD_SPEEDL 0x20  // 0010,0000  360个时钟周期转换一次
' ]. H, ^, G) w- Z  o; M+ R4 k#define AD_SPEEDLL 0x00 // 0000,0000  540个时钟周期转换一次
# q- W( ~+ {. C* X6 U#define AD_POWER 0x80 //1000,0000   AD电源
#define AD_FLAG  0x10 //0001,0000   AD标志位
* u  I  t( l( N7 i' v4 b. ]$ K( Y0 C2 z#define AD_START 0x08 //0000,1000   启动AD转换
#define AD_CHANNEl 0x07 //0000,0111 AD转换通道选择
/ G. b5 ^# M. U; k1 A& i
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
- M3 [3 O8 a7 v: A
sbit PWM=P2^0;
bit f1,f2;
1 O. Q2 B* s/ z6 Rchar ZKB;
  ]6 v2 p8 n. z8 j" l0 n- fuint tb_ad,jqm1_ad,jqm2_ad;

/*******************************************************
                  延时程序
  `- Y6 t5 \1 _*******************************************************/
delay(uint ms)
# b8 S4 j- C$ I/ z+ m{
        while(ms--);
7 T) j! V: F4 f( l/ q' o5 u        return 0;
/ F8 a3 e2 ^7 b! M* L}
/*******************************************************
                  中断程序
8 |# `# j+ r4 D/ S3 H*******************************************************/
8 a. F1 V7 c+ u! P& k9 x! Q. Xvoid timer0_init()                    //中断初始化
{
        TH0=0xff;                                                //11.0592M晶振，定时1/60000s
, N4 t8 g$ P. K" s3 c        TL0=0x46;                                                //波形频率1200Hz
6 I; c5 u4 Q, W2 N- ^6 [) m' U        TMOD=0x01;
        EA=1;
9 J' G+ \6 Q( I        ET0=1;
        TR0=1;
}
timer0() interrupt 1           //定时0.02ms
{
        uchar a;
. k* \) F2 ?8 }# z, Z4 U9 M4 l; i* a        TH0=0xff;                                                //11.0592M晶振，定时1/60000s
$ P" b8 T3 ^2 p+ d  s        TL0=0x80;
        //TL0=0x46;                                                //波形频率1200Hz
- a+ L! t9 c8 r- [        a+=1;
        if(a>=50) a=0;
        if(a<zkb) pwm="1;
4 z8 D" D% b5 F. j' F        else PWM=0;        
1 |; Z; i2 `; k6 t. ?}
/*******************************************************
                  AD转换程序
# }1 h$ j6 e: e*******************************************************/
void ad_init()                                           //AD转换初始化函数
9 f+ c; d" x, K8 f{
        ADC_RES = 0;                                   //转换结果寄存器清空
1 S+ f9 t9 ^) X# M* O( v; w    ADC_RESL = 0;
        P1ASF=0xff;                                           //P1口作为模拟功能使用
}

uint get_AD_res(uchar ch)                   //AD转换函数
{
2 ?/ U5 y( F, ]5 w# q. V8 @        ch &= AD_CHANNEl;                           //选择转换通道               
        ADC_CONTR = AD_POWER|AD_SPEEDHH|ch|AD_START;        //1110,1***启动A/D电源、选择转换速度、选择通道、启动转换
        _nop_();                                           //必要的延时，至少四个空指令
  v& l) n. E$ n6 m" M. p        _nop_();
        _nop_();
" s0 M1 u" X* p        _nop_();
( W' X$ y$ g0 W6 B5 |9 R        while(!(ADC_CONTR&AD_FLAG));    //0001,0000等待转换完成
* s, k. A3 J; }, ~0 ^/ @        ADC_CONTR &= 0xe7;              //1110,0111  AD标志位清0，关闭AD转换
# T% w# [8 d$ d7 ?% l* m) i        return ADC_RES;               //返回 A/D 高 8 位转换结果
}
/*******************************************************
                  PID程序
*******************************************************/
PID(uint jqm_ad)
5 _- v* f3 a! O{
        if(tb_ad<55)
                tb_ad=55;
0 L( b+ f( Q$ `        if((tb_ad-10)<jqm_ad<(tb_ad+10))
! m( o8 x, \2 [' _. N! k                ZKB=tb_ad/4.2;
  }1 ]" C5 D9 D$ e1 q        if(jqm_ad<(tb_ad-10))
                ZKB=(tb_ad+3*tb_ad-3*jqm_ad)/4.2;                                
  y4 j: n* Y' e% J# `: Q! S        if(jqm_ad>(tb_ad+10))
                ZKB=(tb_ad+3*tb_ad-3*jqm_ad)/4.2;
                if(ZKB<=0)
                        ZKB=0;
  d! |4 M! m( o( D                if(ZKB>=50)
                        ZKB=50;
/ a) h) L7 d# u: |* X        return 0;
, q( J1 d& s- ^" q2 T}
/*******************************************************
               主函数
1 k$ }# v! n4 a- O*******************************************************/
main()
8 \' c% r( ?* I* D{
) K$ a8 v9 f' E6 {& v) U        P2M1=0X00;
        P2M0=0X01;
; O3 `6 B( L2 I/ D5 L$ n        ad_init();
        timer0_init();
+ v" }- k7 w" Q        P1=0;
/ ^4 O# i7 g. [8 o3 @0 j        ZKB=0;
& k  M) C- X6 Q! {- O        delay(1000);
        while(1)
        {                        
' M1 m/ D, @6 w                jqm1_ad=get_AD_res(2);
/ h+ W" A' z. k& J7 a# R- V                delay(30);
                jqm2_ad=get_AD_res(0);
                delay(30);
: O  G' N9 ]" z1 y& t6 K                if((10<jqm1_ad<240)||(10<jqm2_ad<240))
! U5 ^6 {4 ^  l, i6 R/ a                        f1=1;
                else f1=0;
                while(f1)
6 Y2 h5 T7 X% N8 v; B                {
                        jqm1_ad=get_AD_res(2);
) C+ X* ~* K$ h7 L                        delay(30);
                        jqm2_ad=get_AD_res(0);
- T& N/ x) M% e3 A: u7 t) |                        delay(30);
                        jqm2_ad=250-jqm2_ad;
                        tb_ad=get_AD_res(6);
: a1 _- I2 X* a" M3 R: f                        delay(30);                        
+ S8 a  r& I9 X: o- x- U1 L* O                        if((20<jqm1_ad)&&(jqm1_ad<240))
  V& h. L% c% E. r+ n                        {
/ w! P2 H: V2 N1 i5 `4 c                                f1=1;
5 N, W$ I; V. t+ l  Z                                PID(jqm1_ad);
6 ?$ v" x  z# S$ i! x" R. A% D                        }                        
7 W, R8 r0 ^7 _3 e/ h8 M
' r& E0 X: c' ^" Y; N( Z
…………余下代码请下载附件…………

: ]: a: Z5 t3 ?下载：
2 e$ ]: m1 z. J

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

( X& Y1 X7 N$ Z& x8 g
$ t% e! ^" f! ^; u: H3 A9 @. r

abcde1234

看看