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直流电机的PWM单片机控制实例 L298N模块ENA与ENB的说明

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发表于 2019-1-17 10:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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直流电机的PWM单片机控制实例 L298N模块ENA与ENB的说明5 ~7 n. Y+ m, j

3 c9 J$ E* `. y  g# Y& X$ H: |

$ h7 p4 Z7 X1 @7 p/ t( ~使用直流/步进两用驱动器可以驱动两台直流电机。分别为M1和M2。引脚A,B可用于输入PWM脉宽调制信号对电机进行调速控制。(如果无须调速可将两引脚接5V,使电机工作在最高速状态,既将短接帽短接)实现电机正反转就更容易了,输入信号端IN1接高电平输入端IN2接低电平,电机M1正转。(如果信号端IN1接低电平, IN2接高电平,电机M1反转。)控制另一台电机是同样的方式,输入信号端IN3接高电平,输入端IN4接低电平,电机M2正转。(反之则反转),PWM信号端A控制M1调速,PWM信号端B控制M2调速。可参考下图表:
0 v1 `3 A5 ~3 N% K1 C 5 Z  Z, s1 a: r9 ]4 j% p$ }
输入部分接线图6 N6 N5 C/ X: n

2 l3 K) b  ~. S( i5 i输出部分接线图 $ b! B' N8 h  l% j# S
下面是单片机源程序:

, e" _  p8 O6 N! P- k/ K" l#include
5 q. i8 v, d7 }' G2 J& d- E" R( }8 J- y
#define uchar unsigned char+ J- N. [, _" l8 j
#define uint unsigned int
- z0 _( c, D1 V  {. S#define CYCLE 20        //周期) i7 l3 ~" m5 N
6 ?2 L$ O7 B, b9 W* g
sbit IN1 =P1^0;//右
; Q0 I) E: w( R9 E/ ~1 j/ Bsbit IN2 =P1^1;
9 y! i, x+ ~3 f8 n. Zsbit IN3 =P1^2;//左
3 q& h$ ^+ g( g7 O4 Esbit IN4 =P1^3;
0 X, H4 h( T6 u. i* |sbit ENB =P1^4;
! E' q9 l" }# \) V% T& usbit ENA =P1^5;( Z; A6 r$ B6 T
sbit h1 = P0^0;
6 {4 `6 V& X' a7 L6 `sbit h2 = P0^1;
: @- l! I% I9 w  Y4 f* I/ Osbit h3 = P0^2;9 g; N" |: Q4 |
sbit h4 = P0^3;
3 v8 V( L$ E. X/ f2 H7 gsbit h5 = P0^4;
0 r7 i- a* e9 W
, \! }7 p8 B' S- y- _9 Luchar pwm1,pwm2,flag,a;
  h0 S/ q! X" D& }7 n, Mvoid delayms(uint xms);- w4 ~/ x! y- H  }5 V# b
3 _/ S7 I( ]1 w! q4 d% A
void go();//直走4 Y4 q" q0 f, V( W9 N6 l
void hou();
: x! C* ~. \1 l" S/ Wvoid tl();//左转
. A, Y2 P+ q+ Z7 c  d. Hvoid tr();//右转5 {2 J$ W: X: {, @6 k
void Init_Timer0(void);//定时器初始化* p  b) W' I& P+ Z
void hou()
* P+ E9 t; K6 A6 B$ U{& F9 L7 m/ l* W3 Y; e
        IN1 = 1;//右
( ^& k9 C8 X2 a1 ]- X9 s        IN2 = 0;
0 H) `: Q  O% C" H  R' ~( ^        IN3 = 1;//左
0 i& v/ e' D% S& o  w        IN4 = 0;
& u* u* B( ]' U$ |6 b. n}2 c0 ?4 ^" {- h: T) m
void tlz()
% \$ b! c7 X5 F1 Y# B{8 D. P/ l( L1 `6 D* s6 l- ]
        IN1 = 0;//右
0 C# T$ p; H* j2 d$ `0 t5 `' r: W        IN2 = 1;
% m: S( l1 c  K5 {- J        IN3 = 1;//左5 k& f$ B$ C0 o! V& N! }! D
        IN4 = 0;* t) v% z+ I& ^6 t+ ^
}$ A0 [  A4 h) r# @7 @
void tl()9 g2 j% r5 r" J/ i6 u. ^( L) O' w
{" f( @- W. h  b  m
        IN1 = 0;//右0 H: a( P3 T  u6 {
        IN2 = 1;
# v0 P7 B4 J5 {" k8 K; u" N9 I2 c        IN3 = 0;//左- K: E2 D, A& y3 A* x
        IN4 = 0;
$ g" ^% D6 I* a% X. v" w; W3 G- Z}
1 Y" L9 r- P9 K1 kvoid tr()
+ L0 W$ x: z7 u; S+ \+ ~6 @8 B{
# N- N; M9 T$ B# B6 z2 b2 e1 f: A        IN1 = 0;//右
& O: z- Z5 L8 H/ B3 Q2 @        IN2 = 0;
3 M+ e" W. }& [4 s7 d        IN3 = 0;//左" Y# q6 ^: Y/ @# y1 @
        IN4 = 1;
) ]9 d5 N- ~8 _; }- H, t$ j}
: m5 k! S3 `0 w. o2 w6 {0 Ovoid go()
7 U* r( V: x8 p{" P4 \# O+ u5 z) `# I2 ]
        IN1 = 0;
6 v" f/ A. A: R  Y7 \        IN2 = 1;
5 Z: I- P* t$ p3 h        IN3 = 0;2 N+ Q4 v  `& [8 ?& I& X- s$ B
        IN4 = 1;
' h4 m+ V- M" [; x! z' H5 s}
) F$ k, e+ J: W9 w" o$ m' J4 V. d7 d) zvoid suiji()
7 Q. Q4 J( G* }, O{2 X" m# V2 g( ^* Y% N4 {/ W7 b
        if(h3==0)
9 y8 u- N; y8 v; \$ R' y0 k3 r0 U* o6 ^        {
6 ?; t( |3 G# J                pwm1=10;
4 t' z  {+ L, Z" {, A/ d1 w          pwm2=2;
, l% O" J+ a* n8 x                tl();3 V9 J$ t2 ?- _! E! K5 K
  }! @- W2 q0 N, m% Q, H$ n% _9 f5 c
        else if(h3==0&&h2==0)
$ p1 d/ d( P0 Q* ?        {
' X/ O  ^2 S: n/ h. d5 m                pwm1=10;
" _2 {. I9 R: e$ `$ `: F          pwm2=3;! v6 V! X% T% |3 q0 a
                tr();
* B3 T: z1 O) a2 w& ^; \( j  }' O6 T: }9 D/ n% E2 l# B
        else if(h1==0||h2==0)
( h1 f9 j- M; E8 A% [) M4 E        {
- r/ y6 V6 C2 M5 D                pwm1=10;
4 _  U9 ?+ o1 U* e" g          pwm2=5;
. }% q3 W- v! [                tr();! ?. c# F. T5 W! ?& Q( l
  }
* F$ k9 \+ I8 Z                else if(h3==0||h4==0)
9 Z9 K; e' l! B, c( R        {. C4 o( ^6 q8 `7 B% }# D, X
                pwm1=5;( n  I! H% ?2 O6 t% }3 E) n8 c8 b9 R+ N
          pwm2=10;6 S- h& }" K: D( O3 N8 Y  j& x
                tl();$ [. z' l0 g9 H" I) a# r
  }
5 b, i5 x) b' C- \' U* n# u                else if(h5==0||h4==0)* d6 x: H. L2 D) A3 u0 i  G
        {
# f& Q) I1 h* T                pwm1=3;
- @1 m7 ~/ v5 w9 z' a+ ^          pwm2=10;
/ |* E3 p# a, R                tl();
3 J7 X7 i) c4 u6 W! G  }
/ ]4 k! ~4 r( m        else
' `- y% l. z" h( r        {
3 U: v/ T1 G+ K/ R6 b$ w. ?6 \- g                pwm1=3;$ ?" w' O1 [+ F7 O4 B
          pwm2=3;; K4 a$ O* v' _/ _0 G& q; K. o( H
                go();
2 n" |( }9 Q: G  W3 a  }  k, k8 G/ G# T3 \7 a3 ~
}
; Q. l% y( u$ z9 F1 O
3 B0 H! h1 I1 t0 y. C
$ n  `; B6 W! S! [void xunji()3 G1 `4 g* O! P6 E5 y. q1 J, z
{
) y6 a* I) i) w) l4 ]! M0 D6 Y        while(h2==1&&h3==1&&h4==1&&h5==1&&h1==1)
; f& e, b8 c, R6 U- X  A {0 O5 m' Z; p  W4 k! J
         pwm1=3;
( j, {: M7 d: K7 @5 `0 l         pwm2=3;
6 \: Z7 w. L6 I2 u2 C   go();
+ @  v& I1 j7 n8 A8 U& b7 j6 ? }. O$ H! O; J; p5 N
. w: g% V" l% B. a2 t: q/ `* P
                //////////////*****************////////////////////////
& x+ C9 G2 |! E5 @2 T- y" @( r1 i
% f" s% v( \, D  {                if(h2==0||h3==0)
3 D! E8 f3 S$ ^8 g) ~* J4 v5 i                        {& P% P: q% `/ r# C2 a% O
                                pwm1=1;# L" M1 G- j1 T+ B9 o
                                pwm2=10;5 [, S: E+ K$ {  O
                                tlz();
* D8 B- a" X9 ^4 t                        }
5 h4 o6 A& V8 s$ g9 ~0 e3 [! \3 C                        else if(h4==1&&h5==1&&h2==0&&h3==0&&h1==0)8 g7 G# j+ [( q+ }
                        {9 x/ D  d. l& J- Y  {* |* H: [
                                pwm1=10;
, B) ]. O" p; d! W! b                                pwm2=1;8 U+ o9 @9 |# Z0 J$ |9 G* K
                                tr();, y- {; j$ A; x
                        }0 q- e8 W# |" V9 ^
                        else if(h4==0&&h5==1)" E# m! @8 y  X4 }! D/ K3 {  s$ k
                        {
' B( ^% s0 g& u                                pwm1=3;
! E9 K. K  D; b& j              pwm2=3;
- F; f2 v2 _" L( K                                go();
" Q3 m5 q/ D) [4 t. v+ C6 v2 D1 r                        }  F! g9 G. }# I) a' A8 {" o
                        else if(h5==0)
) k, N& q" @: l6 W# L7 v4 q                        {
/ E8 u$ p* u) i2 _. T                                pwm1=3;7 X5 U9 B+ Q% e/ B; H
                                pwm2=3;1 S0 Y9 {; @- B# `
                                tl();: I+ e! M( Z# E& x! B( A
                        }3 q2 i! q. M" ]& @& @
                        else . G' m) V9 J  r, }* i
                        {
( T) O6 B1 N' o7 E" P                                pwm1=3;1 n; S) o* p- M. R5 A. l" z
              pwm2=3;
1 a1 `; v+ c# J( B                                go();
& C3 n% n4 `- a# t* k% S                        }
, f9 G" U2 ]) m9 x9 k& h% w  h! l, c1 q# M% [" h
                //////////////////*************/////////////////////6 [' o& `' l, H" W& x2 m2 T6 V' J5 V
. m& W7 H( g7 p. d
}: ~* _: j0 v4 d) U/ t, }
/*******初始化函数********/% T3 H9 A' s* g' d
void init() ( Y5 W& s2 B. D! ]+ q/ e
{
5 `' _% V% ]5 D, i        TMOD=0x20; . m5 z7 c$ p8 X8 Q$ n8 q+ u. c
        TH1=0xfd; 7 N+ L$ f6 T5 m
        TL1=0xfd; : i# P$ [6 Y5 J7 F& d7 v
        TR1=1; / f4 [; X- K6 ?5 Y. M) K" ?/ ^
        REN=1;
/ u9 m* F) U0 |7 t+ ^/ W        SM0=0;
% f: s8 a( g# r/ i. T. e+ l1 P3 n4 A        SM1=1;
; H# F" D; U- I( [5 b0 d; K$ z' q        EA=1; 6 \" E! u. k# c" k: i2 I
        ES=1;
: j' K: ~) U2 u5 ~3 Q}
3 h2 Z, v) X. m+ ~void main()% Z* p7 Q5 _" g# E2 u4 r& V" {
{
9 v1 ^- u( E) h$ w* D# v7 K        //uchar i;
+ ?: j" L3 ]8 h2 l6 W; I3 E        Init_Timer0();
5 P" K6 I: \+ h  B8 K8 ?0 Y% N& f  init();
) l* w' F  u! Z+ K+ e3 _- a$ c3 @" }; B" V7 r
  a = SBUF;
6 \4 ?3 V0 I( z( l  n                        switch(a)
6 l) P9 t8 P/ a           {
1 m* r6 \4 Z% D( ]9 W; _" B4 [9 S+ Y8 E# ]. f3 B+ w# y! O
                        case 02:
5 @8 ^; X/ `$ [! B( W& q                                {
( h+ f# P8 \. c; V" p9 R9 G) m' U                                        pwm1=5;1 g) N" j6 S3 H+ \
                                        pwm2=5;3 [8 L# `8 f9 B$ K, M% w! p
                                        hou();//后
  E; A4 K/ r# Q7 ]* t4 X4 U2 L                                } break;8 d, V; H$ Z( Q  j+ Z
                        case 03:
- p' {8 ]3 }& e/ n. m                                {; m2 \- ^# n6 S6 d9 R
                                        pwm1=8;$ i0 w0 n  m/ I& Q' M
                                        pwm2=8;
+ x, d1 M$ G% G8 K                                        tr();//右. x- k6 [. m* R, J
                                } break;( m2 [2 e3 _0 E( H  F& D; F/ l
                        case 04:& S" G9 t0 B" Q
                                {
5 o5 W9 V# l4 ?                                        pwm1=8;: ?( h+ S$ ]% q3 b; ^2 j
                                        pwm2=8;! D) q" z+ k8 i% g2 ^
                                        tl(); //左% L1 j( F' }' [- a. Q, ^. X
                                } break;, Q9 Z5 ~. F8 y- [: u( w
//                        case 05:9 R. i# k' W! m1 p! `  s0 h, [
//                        {
* l6 W! `/ z; X' J0 D2 ~//                                xunji();
: X# _! O6 I  C4 I//      }break;
8 [  h( a1 N, \: s# l                        case 06:
/ r- E8 k8 z' ~- R$ |                        {
, g* u! V: ?' r5 O6 z                                suiji();5 x0 y1 L( v: m3 F* o
      }break;; \" F3 l9 B3 K" R& m& V
                        case 07:
. i. g7 I! B+ q  U$ H                        {
/ z  n# K% d0 i, x2 G                                pwm1=5;- \0 o1 V( i! Y" E9 A
              pwm2=5;6 e( }% j' P- T* Y2 Q( T$ D
                                go();; q4 Z8 R7 o7 [9 P! S
      }break;; ]" N6 j6 U: E
                        case 0x08:+ q  x& A' O/ w# U* T) D( ^, t1 r
                        {
+ O$ I+ }3 w/ B& Z6 H7 [( b                                IN1 = 0;//
- Z& g; X* J% v; I              IN2 = 0;( @8 U' Y+ r  o3 q  |) T
              IN3 = 0;//' W1 j! J2 h# u" P( f0 v/ I- L
              IN4 = 0;7 `) g& J( t0 E9 P
      }
6 J6 S% s% H! N* \                        default:break; $ ~; h' [# N! `7 v7 V
           }
- V6 }% S4 ]5 Q! k. ~: C$ x}) V/ p$ A5 d. t  T( B8 ?9 d5 R" B6 t, m
8 I7 Z. W3 \1 t# g
////毫秒延时7 x" J' R, w! C5 c) j
//void delayms(uint xms)& f1 ~4 j5 G; `) X/ P2 ]9 N% F
//{
* K  O  A: k# {# f: o//uint i, j;7 n/ Y1 |3 \1 G. [! m* v/ k2 D
//for(i=xms;i>0;i--)         //xms 毫秒
8 t8 j, C/ K4 ~3 v" @//        for(j=110;j>0;j--);7 p1 R+ S2 n4 f/ y9 E$ y# k
//}
5 G- W1 T$ D8 p. o- K
. v" X. k& J" {/ w/*------------------------------------------------4 x' d8 ?0 ~' ]$ ^9 _
                    定时器初始化子程序
. e$ V, b) x: S7 F7 Y/ g------------------------------------------------*/  y7 A; U) W0 T1 N! u
void Init_Timer0(void)' ]& t1 _! r( e8 [$ X4 r  @
{
- Y7 K6 ?  m. C1 n TMOD |= 0x01;          //使用模式1,16位定时器,使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响                     
  b# H+ G1 {5 T //TH0=0x00;              //给定初值- O3 ~  ?, B/ c/ }
//TL0=0x00;
3 S+ D  P: F3 \7 Z, w8 A6 } EA=1;            //总中断打开
% M- A2 H& K; F: r  g ET0=1;           //定时器中断打开
4 w, }+ H" e7 Z! J5 x; u- e& @& \ TR0=1;           //定时器开关打开  G4 H* V' j; T: r6 H6 v: o) \& Q5 ]
}
( O; T/ ]& z+ t# e, ~/*------------------------------------------------" U1 k# T0 d  l8 u9 ]9 Q$ @
                 定时器中断子程序
9 d. t' k% B# o) u+ R( e* C------------------------------------------------*/
8 f( w3 F4 K2 S7 D: T6 Bvoid Timer0_isr(void) interrupt 1 4 u0 l& ~7 S' b2 i: o1 i2 t
{7 ?3 v$ P0 |( M5 H3 f% J6 p
static unsigned char count;9 r) Y) B7 e! m; E6 R- n! j
TH0=(65536-2000)/256;                  //重新赋值 2ms
& s" @& y! v" f, X0 F! _3 h TL0=(65536-2000)%256;
! W0 b( @* }( q: ]% N1 A3 _! P$ R  n( S6 l7 |
        if (count==pwm1)
; C/ ~+ ^3 ]$ [' x$ w) o: h6 B                        {* |2 j. V. Z( y8 r( G9 s
                         ENA = 0;                           
* Z* \  \$ C! I% O                        }, V& D& s) i* ]* b* ]- P7 C2 {% F
        if(count==pwm2)
9 M: Q) j/ |3 Z4 l* W- H                {; ]% Z- ]/ x, j8 V9 C/ t2 j
                                ENB = 0;  
0 v8 L7 {' `+ |3 A                }
% E; Q" m* U& p2 m% L; A7 P                count++;
' z( E/ d! m2 z5 ~: q: ?& x$ r* p1 z        if(count == CYCLE)       //反之低电平时间结束后返回高电平1 ]8 ^  l6 E; t4 J
                        {' ?; N9 x1 Q* x2 h- P! A% I
                        count=0;
( \4 g* z( E3 X                if(pwm1!=0)    //如果开启时间是0 保持原来状态, v9 R) }0 a5 |; E
                {# I- ]8 Y# E. y: ^
                        ENA = 1;              
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                }
! M" ^) Q' Z$ x+ J/ R4 }7 d, U                if(pwm2!=0)* N1 }1 P: R  x1 {: U3 D
                {
1 `( G& Z9 v: T3 v( H# |                        ENB = 1; # x4 H9 `8 M) Y8 R5 b
                }. H5 N0 O9 D1 X6 x! e- [" \9 \1 `
      }& e3 B: L6 W( N  K
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}, J/ S% z/ ~$ n$ n
void ser1() interrupt 4 2 L- a0 ?; _3 Q! z& I6 h3 C9 }
{9 P3 m6 E- J% ~3 S# O) v
        EA=0;
. x, s+ l+ \' I+ I) V" S4 z        if(RI==1)
2 H: X" u4 j/ j/ b/ [+ N7 F        {
+ X& \$ R3 q0 j5 Y# d2 j4 c4 B; J                a = SBUF;
1 ]# b3 S# L2 d7 \7 u                RI=0;
' e; \5 y& [; l! G4 m        }
; M, k- V. e. p' P+ p" N" a        EA=1;
' K) d* m% w5 W0 w}% A) v, x4 y& A" B' u& t
1 f* ]$ J1 o- g& @4 C' \
8 l& V) Y) F4 ?( m/ y' O, u
* R. n5 K2 z& ?
/********************************************************************
- J* {1 e$ G$ b7 I  s* i! ?8 }0 O# U9 t实现功能:直流电机调试程序' s+ K! \+ _# Z3 K1 ~! [! |
使用芯片:AT89S52 或者 STC89C52
, j0 j5 H9 G, m( Y& _  J5 i晶振:11.0592MHZ
6 e; X2 T( c- t* L; g0 y* z1 K编译环境:Keil
5 b; F" ?6 y5 y- b1 s0 Y3 j& t' u【声明】此程序仅用于学习与参考,引用请注明版权和作者信息!     
2 w! H& p1 }3 M* M! m! g*********************************************************************/
# V* D7 Q' c3 @7 }8 T& J' G7 }" R1 }#include
9 c. u$ P9 G' ~7 b, \( Y/ e& d#define uchar unsigned char//宏定义无符号字符型
7 M" D  n' ]5 I; ^7 w5 d#define uint unsigned int  //宏定义无符号整型
, X9 C/ N+ J9 A: Jsbit P2_0=P2^0;//M1启动
* n: `* {% v, E# Rsbit P2_1=P2^1;//M1停止
. S8 U" T0 h0 G0 _0 hsbit P2_2=P2^2;//M2启动( H7 F, ^2 K7 Q
sbit P2_3=P2^3;//M2停止( y# n. W# M4 i7 n: ^" l4 _
sbit P1_0=P1^0;//M1
3 t5 D2 h1 E: }3 Z8 \sbit P1_1=P1^1;//M1
( U; H$ J" G$ C2 q) z" C; C+ U/ Fsbit P1_2=P1^2;//M2! O/ K0 i( O+ x, _" C1 G8 L5 R- ?3 \
sbit P1_3=P1^3;//M2: R3 ]) g, b7 b, o' p$ ~+ p
/********************************************************************
" e* S9 y. P( B' G* k8 n7 Q# t9 l2 Z                            延时函数9 C: }( Y; e% {8 a# X+ l
*********************************************************************/
, Q* `* q; r; }9 `) |void delay(uchar t)//延时程序* F8 Y3 d, D3 ]3 i& e9 w' B( F8 @
{1 x9 |* \! X" p! k5 J$ z
uchar m,n,s;
: e/ l0 j! |! C9 q# x) ?+ d2 Mfor(m=t;m>0;m--); V8 u% M0 `- ~4 E% }, Q7 P
for(n=20;n>0;n--)
+ u7 I) D  @3 K! s8 s2 Ifor(s=248;s>0;s--);; e$ r4 C) D/ ?& f+ v
}
3 p  I: G8 o0 C; y8 l' z1 a4 D/********************************************************************
. _8 g) h  T4 h                            主函数# U- P; H8 Z# s: R2 v$ h( y
*********************************************************************/& c  n$ t8 ^* V8 t. J& l- w
main()
( z( B& t3 {+ }7 x' w  f& h' P{
) i8 T( d# I( A! g" Q! kwhile(1)3 X3 x; ~4 L& e& p. M3 U; Z
   {
$ K5 M: p! E. Q' A       if(P2_0==0){delay(3);if(P2_0==0)//M1启动
! K( }& K1 {  S8 A6 A% C; ^         {. L. S) `/ V# M" T2 f# b& s
                 P1_0=1;                                    8 e+ I8 W1 w4 m
                        P1_1=0;
7 T) {( Y/ e+ b! m          }}
9 w: U* P" J8 N4 [# T- u) B" k       if(P2_1==0){delay(3);if(P2_1==0)//M1停止+ D0 V8 n8 j9 `, X1 F* W
         {. P5 E) w, r5 X0 j4 ^) T
                 P1_0=1;3 M) d+ a: O- _$ w4 K
                         P1_1=1;
6 x5 l; }0 I4 R# z                  }}; C0 _) d, _8 Y7 A  }
            if(P2_2==0){delay(3);if(P2_2==0)//M2启动
6 H2 m. P1 [0 E- R% f; ~         {
4 h5 D; h7 k& T# K. T                 P1_2=1;% r% n" O8 j5 g
                          P1_3=0;
, N' o2 f1 o' }- f6 r          }}
. \2 {$ x$ `' z/ \2 e/ B6 e1 a. L       if(P2_3==0){delay(3);if(P2_3==0)//M2停止
/ I5 D  l7 s) s" g: ?         {
3 u/ B: h- D3 N% f- e                 P1_2=1;
7 L# |. e7 e! H                         P1_3=1; ; h* m" a3 r7 K; U
                  }}" i  T6 C% w# Y5 M
- S4 j. m# N; O9 M! j" h7 P: ^
+ r$ B( g4 q3 E5 [
…………余下代码请下载附件…………
4 t9 a$ D3 \" N5 P" h3 Q- c" m9 k# h# X+ H8 ^) Y3 [

  p2 \5 Q, c& R) S* K5 q, c% L
( Q5 F3 U- C7 |( d9 a' D/ }! @; y. G
问:Ena 和Enb是分别接两个直流电机么?直流电机的剩下那端接哪儿?
! U# V6 _/ o! X" z( ]$ U- {# e8 g
3 v% C: }# ^4 K* ]答:, {! R. ~& T2 _/ A0 D8 Q9 h) f
不是直接接连个电机  他两端是脉宽调制  举个例子  如果你要实现两个电机不同的转速来达到智能小车转弯的效果你可以这样$ x( e7 ?$ s  T4 k
四个输入端接在单片机的四个管脚   四个输出端接在两个直流电机  两个使能端也接到单片机的两管脚(就是ENA,ENB)通过写程序来控制/ ^, S# T, H' O) {$ n+ }) l+ o# j
电机的转速写程序的方法有很多的简单说明一下定义一个变量j  然后让j++;当j=20ms的时候吧j清0;送给高电平定义一个i  叫i++;让i=10ms的时候
: B5 O+ y9 k/ y) t2 _; K) J. F9 gi=0;送低电平,这就实现了电机转20ms听10ms的过程,由于扫描很快就实现了电机的减速,而你必须在你的单片机的使能端管脚送一个低电平
& ^) z/ |% L& Z+ r- M9 L+ }" y减速机要ENA=0;(让此管教的电压小于2.5v)他才能执行电机调速的过程,ENB=1是另一个电机全速运行,哪一个电机减速运行就实现了差速转弯了
' y+ X. d1 _" y  S  e% B7 S    这只是我自己的理解   也不知道该怎么说希望你能看懂吧。( w1 S* d9 Y3 _0 A) u1 `  g

& l4 h5 m- `6 B6 ]; N
: d! k9 Q6 a" O4 A1 {5 K0 }; f/ K& |5 j8 C: r4 {
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