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直流电机的PWM单片机控制实例 L298N模块ENA与ENB的说明

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发表于 2019-1-17 10:00 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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直流电机的PWM单片机控制实例 L298N模块ENA与ENB的说明7 W; M4 J! l7 O8 j
0 r. a6 g) Y5 G' c, ]
  }& x7 a$ t, W6 ^% c, [6 F+ W
使用直流/步进两用驱动器可以驱动两台直流电机。分别为M1和M2。引脚A,B可用于输入PWM脉宽调制信号对电机进行调速控制。(如果无须调速可将两引脚接5V,使电机工作在最高速状态,既将短接帽短接)实现电机正反转就更容易了,输入信号端IN1接高电平输入端IN2接低电平,电机M1正转。(如果信号端IN1接低电平, IN2接高电平,电机M1反转。)控制另一台电机是同样的方式,输入信号端IN3接高电平,输入端IN4接低电平,电机M2正转。(反之则反转),PWM信号端A控制M1调速,PWM信号端B控制M2调速。可参考下图表:0 i' w2 H( g( F' @, _: R( H

5 L* p+ c; C* n3 E输入部分接线图
; U( z+ ^" {! Z) f0 w, s % R4 {' D: [& G5 M0 {* ^& N" t
输出部分接线图 9 a& }! x5 t! ?& n/ J8 W9 f
下面是单片机源程序:

! Q/ Y! R, x. a. |( ?0 K#include
, L. Z5 t) A+ d8 _- `. |  y4 b" z# Y: I( Y/ d
#define uchar unsigned char8 X* c% Z, b7 F8 y
#define uint unsigned int
: K% n8 m" w9 x: _#define CYCLE 20        //周期
2 b9 `, v. T; L/ }. B, y0 j+ e$ F& c. F( J' g
sbit IN1 =P1^0;//右
! M* E( V; C/ s  csbit IN2 =P1^1;2 L; B5 m: O. A4 K
sbit IN3 =P1^2;//左
$ l. J: |9 i8 o5 w/ Fsbit IN4 =P1^3;  O# {+ [1 a" E! k
sbit ENB =P1^4;) e4 L6 C; ?/ }" d
sbit ENA =P1^5;
9 D' y: i5 D6 o4 m+ Msbit h1 = P0^0;& a4 @9 }! d2 w9 S5 ~/ y* m  N7 W
sbit h2 = P0^1;$ `: p3 @2 T' j4 m( m* b. Y1 J+ q* t
sbit h3 = P0^2;( n. X5 B" Y- i4 O
sbit h4 = P0^3;
- Q& X# ]' h: z. B2 S0 R4 C, p7 o7 ksbit h5 = P0^4;+ h- _2 R. ~: ^% `! y8 t, w
2 ]' O) G( Y# f) t9 p
uchar pwm1,pwm2,flag,a;
% N; w3 w9 c7 t1 p6 W- qvoid delayms(uint xms);7 d5 O; B  b* f; g% U* Q

3 m4 t5 G2 r! q' f5 q6 A8 R; hvoid go();//直走# F' e4 g' S% |( n% a# L
void hou();6 R5 }; W. a# d  d
void tl();//左转/ x  ], X9 f* D" ]3 F1 s, E# }
void tr();//右转
) N. o8 o* [# Zvoid Init_Timer0(void);//定时器初始化
+ _' ?) m3 i4 j4 Bvoid hou()
- e+ d7 o! j( x  |+ C+ s{
8 b# E' f" J' t! w+ L% f        IN1 = 1;//右
. e3 ?2 R' h  o        IN2 = 0;0 J6 w' B6 g' J1 V0 ]& e# A
        IN3 = 1;//左) \* @& Y. @7 O8 o( s* n- ]+ L
        IN4 = 0;  W$ \: `, V# _8 V% l
}0 j) P/ G- n6 ?  \7 n8 Z
void tlz()5 g( P. a2 D) u- h
{
! ], J- W  ^) Z8 C5 d9 N/ i        IN1 = 0;//右
, l( s: f" u; j        IN2 = 1;
* t( y) i# W4 k+ j. x  m5 s' U        IN3 = 1;//左$ l$ V" C! ^- U1 l2 r9 q
        IN4 = 0;
* U! w( h5 ~/ k* V$ W}
) G. X( O# R) ]& xvoid tl()
# n, B: c" J# [6 |! _{" W) ~1 c6 W6 p) ?
        IN1 = 0;//右
5 I, @1 v1 M; K4 _, ~        IN2 = 1;
( }8 O( }' n' `" i+ d  X0 S        IN3 = 0;//左. t- [: y7 R* d! a( p; E6 A: e
        IN4 = 0;
7 d; }' [2 n, |7 }+ J7 W}/ T4 J7 J4 b; [0 U
void tr()& x+ R/ S. T! k/ p! A6 k8 p) b
{: V% @7 L% J+ l% g$ C( w& B9 l
        IN1 = 0;//右
( }4 x9 @. W- p( Z5 w        IN2 = 0;
$ t3 n4 p4 }! {0 ^! k* h; X        IN3 = 0;//左
1 u* s$ a4 r/ ?, W. v8 B" M; G% m        IN4 = 1;
9 {" R4 [8 k" O$ g8 z}1 x/ ^; y0 k5 w  S
void go()
; |# v4 I# F8 }, L- A7 w{+ f" p' v4 }9 u% ]/ F# v6 z8 |7 C
        IN1 = 0;/ A/ ~" `! J% @% h
        IN2 = 1;
( R. Y: v9 y% C; L/ W        IN3 = 0;
0 a: z: S/ N# [6 S1 V7 J5 X        IN4 = 1;* }3 T0 U8 W9 }' M, |
}
" m& `& P( b3 H# d! zvoid suiji()3 h0 w* b; `) {9 C( D! J
{" ~: P  X" I% S: |, F
        if(h3==0)1 ?0 o# V. P" v/ C2 A
        {: `  V( b2 T) }6 d' t# C! I  ]& l) P
                pwm1=10;# u- S8 @1 O( i& }6 }
          pwm2=2;
1 E5 k5 q1 @; B* o2 M1 X                tl();
; Q: w3 ^( v7 `% W9 z  }
+ H! z. x6 v" _- x/ n4 p+ b2 ~        else if(h3==0&&h2==0)
9 H( @7 p- K& n7 o        {
& ?% g9 y: a* I# t8 A6 F, T                pwm1=10;
2 L' s5 O  R# v. i          pwm2=3;
9 }! z% ]' F$ N1 Y1 B                tr();
; x& P. a* L% M& ~+ {( p; w; X! t& i  }% }/ \9 S7 d6 z. Z
        else if(h1==0||h2==0)
: g8 g9 b( b" O/ m( _! T: A# X        {1 e( f1 ~! W- G* S6 S1 j
                pwm1=10;  B; r" w# f" p- T9 C+ }
          pwm2=5;
/ l& U/ H1 r6 b% h# @                tr();
: S8 H/ `! c0 u2 G7 {  }
% z* C; E/ y) D* p: b                else if(h3==0||h4==0)+ g+ d2 C& t& O/ L0 J: K
        {/ b* r' s; \/ j  Y1 t* ?  k
                pwm1=5;" [8 {4 v+ Z% l, k& t4 w+ n" i
          pwm2=10;
5 O( P" a: _7 q6 e" K! B6 P. r                tl();) l# l( e- [8 a9 O5 t5 a1 j2 {
  }
- A" y+ u4 W% j: ^+ I6 I  M                else if(h5==0||h4==0), P2 z# n% V, K- \7 o2 V6 p/ }+ b
        {: V1 t: @3 y+ O% j5 V/ P7 ?
                pwm1=3;/ I1 t& h6 L7 q  X0 b
          pwm2=10;! Q7 N( N+ i" {% e
                tl();
7 Q3 h5 H$ v$ p5 w4 E  }
2 b7 k& Z- ^' {% V' T        else
* h1 a+ t! R. O# P5 m0 m        {
, `/ A5 t3 g% J) }& ]7 d1 T                pwm1=3;4 l% u+ z0 n0 \" b) V4 R; ^6 [
          pwm2=3;
3 V' F' K2 s$ D+ p* r4 T                go();
3 \* f' n1 A/ B- ?  }; ~1 Y1 ^* D& I- R! q
}5 F+ X5 O6 ]3 Q4 L0 a5 f* C& t
& p" {1 Q; R: \/ q- ^, [/ I! y6 y

* e+ [  h8 L& l; Qvoid xunji()) T5 X$ \# m6 Z8 h* g2 t& u
{3 h5 L! I( u  s7 A% u- a
        while(h2==1&&h3==1&&h4==1&&h5==1&&h1==1)7 J6 }# j; J$ b% n* O5 m6 ~' Z8 L
{
7 P$ |1 m6 T  a- w         pwm1=3;3 ]! J. V- J1 @% g6 t  Z3 v
         pwm2=3;
" g- R8 K6 I! u. o   go();1 l# i6 X  E& N8 o2 F/ g3 [
}
# g4 M. _/ p6 j
1 W( ?. V. r  m: t7 O                //////////////*****************////////////////////////  r! t0 T5 ^6 F% @! Z' H3 ]  v

' L8 F+ o( _. x3 |: J                if(h2==0||h3==0)
5 |: l5 _! F# l# [! h8 X( ]# U: T# N! T                        {
. `5 [, h: z( W6 \  ~3 u+ [2 C                                pwm1=1;! U  d  e/ T" |8 Z7 q
                                pwm2=10;  f+ f  c* Z' u
                                tlz();- j7 O% q1 l$ p
                        }
+ \' X* v$ G/ M2 s4 u1 g                        else if(h4==1&&h5==1&&h2==0&&h3==0&&h1==0)0 Q6 b5 x8 j+ e
                        {
& K; D0 C! \8 M) N" ^                                pwm1=10;! H" b: x( r' ?1 n, i# k
                                pwm2=1;9 t, p  A/ H+ y
                                tr();) B' T8 Q! @4 w; b' x
                        }8 q1 B3 d( G, `: D$ U1 W! z7 {) U
                        else if(h4==0&&h5==1): M+ Y$ q; t: F* @
                        {9 L4 X4 a" y6 H( j: f1 V$ Q- n% c: e
                                pwm1=3;: {  u% K& a$ u4 F& I' {1 v, T
              pwm2=3;
( _6 V+ V( Q, w6 W$ A3 g! ]" ]                                go();$ k+ j& R2 l- F) r
                        }
  s+ K2 v7 C& M( ~$ B$ I3 p                        else if(h5==0)! {' O! n) t( Y( s# v: j; |6 T
                        {% r: F) C* X  O. K5 \. Y
                                pwm1=3;: p+ _+ b& i- q
                                pwm2=3;5 F" O; _% b# D+ x$ Y
                                tl();
# V' T0 q: u* h4 H  v5 A9 z                        }, \! |& R# _$ ^8 N. K! X. M
                        else
) t3 F2 @, ]# X/ ^2 t8 d% B                        {
4 c5 v) Q- s( B2 X& ^                                pwm1=3;
% `: c* F. N* k4 @( G              pwm2=3;
6 m6 v7 s8 O! C9 X5 G                                go();
8 R. f& B: o: |+ {1 h2 d# {                        }
  Z( y4 T0 A' i8 ]! X& W
6 K5 y7 M" Q% [. g2 D4 x                //////////////////*************/////////////////////& D; ?1 Y  i6 o: q

/ q- y+ T; @7 h4 ~}
) I- e1 |8 M5 |. B7 s% U/*******初始化函数********/
+ {8 P6 h9 Q8 Y$ j: Y/ Ivoid init()
  p7 u, _) B$ e{
/ \% {( ]& s! G        TMOD=0x20;   K& l0 d. T; ?3 w0 V1 B
        TH1=0xfd;
6 L( J8 `" s6 j) J        TL1=0xfd; $ T, i3 a, n- w. ^3 R# K
        TR1=1; - H* H, U! h* m: @0 s& |3 j' M& E
        REN=1; ; K9 J3 i0 I4 k4 `
        SM0=0;
6 r- `. _5 ^" W! y6 h        SM1=1; 0 q; ^, R+ ^4 I" {: U! A( [5 w
        EA=1;
  K( q( j; V* {2 ?        ES=1; 8 W; I( _9 v1 k# [4 D
}7 n6 I% r" x6 N. |3 h) {
void main(). z" g  a* ?# {( _& A& l
{) o, R+ h6 y, p8 ]
        //uchar i;
. V7 d* G" y- B& h$ x- {        Init_Timer0();/ m/ |) d/ Q2 P
  init();$ \0 Q* n( r2 S9 b% {; L

" D  f' W9 [2 ~  a = SBUF;9 a6 }* ]3 J; g; G& R: U# J
                        switch(a) & s) I. J! G5 x/ L4 a; Y  f- G! v
           {
' p: X& n& R1 a7 d+ [$ j. l$ r7 Z* L, M0 E3 Q
                        case 02:  @) |3 \2 T8 }
                                {
6 j4 f& e1 U4 k0 B1 e* I                                        pwm1=5;7 ~9 s' C3 }. K8 B  x& B0 W4 y+ K
                                        pwm2=5;% ^) \8 i+ R5 H7 L* w
                                        hou();//后
# w( k; m. }6 M: m8 h2 e+ e1 Y1 j                                } break;
. |$ V! ~& k; F* Y0 \% y& u                        case 03:. \0 H: O8 O- N
                                {
) D1 O* s, ^' K0 y$ G1 F  E7 e                                        pwm1=8;; k) z- e% U. k" h7 @9 d
                                        pwm2=8;
; Q) j7 ^5 B' V( g; w3 O                                        tr();//右
) A) ?5 y; F5 `6 j! V                                } break;0 `. Y- g% x' d1 l  \2 a
                        case 04:
! Y! x1 U: q0 ?; n- S# w                                {7 o  T2 c/ _5 Q  U
                                        pwm1=8;
3 L( [4 C& s- e+ c                                        pwm2=8;
* ]; Z  u4 r, U- e0 {) c                                        tl(); //左1 x4 a' |- D0 _" A! u
                                } break;$ ^! z5 }1 d* g0 V+ Z& m/ _
//                        case 05:
) E5 Q  V4 a/ z7 _( z/ ?# e//                        {
. Y/ p* K+ e) G  r' s//                                xunji();4 P8 p: B# `6 C; S
//      }break;5 k  K, G) M* M9 s8 }  O( C
                        case 06:: K6 ?& ?2 j- `- Z6 o5 k3 `, `
                        {
4 ?% \- N; E' w2 A, |2 B. A: g                                suiji();
6 j6 ^# O1 l! X$ [( L/ [& W( q      }break;9 K! F# N) D$ E. g0 ~! A# E' s! T/ P1 @
                        case 07:; D% S  i5 w; `; U& ?0 ?* [
                        {8 P" Q) a& P3 k/ @
                                pwm1=5;8 e3 T8 m$ R7 f3 C2 O
              pwm2=5;: h: G' y4 h# q4 `  h$ F* P5 \
                                go();! m7 o3 H8 V/ Q' k
      }break;
% \1 E* R8 p* \6 j. B6 Q" I& g                        case 0x08:
6 x; e9 f/ {  Y8 F                        {
9 o& z5 g, ?% ^" x7 H                                IN1 = 0;//
( Y) p! Q' N% W              IN2 = 0;
$ U7 V$ T2 x+ S! W! w  O) f' X; _              IN3 = 0;//5 ^! r* \, s9 p1 y" D/ n
              IN4 = 0;" o( j+ B: n/ c9 }3 q6 l: g
      }
% G" A1 R3 B/ Z                        default:break; $ G* P7 e# g; a
           }
, B& X# Y( T# v}
7 F3 U% y0 P) P, p# V- n% H% S0 d0 I  u
1 d$ Z. w! O6 L/ G; Q4 v  ^////毫秒延时+ x$ [  x% J8 C! h( r6 G# f
//void delayms(uint xms)3 S9 \. n% ?  J( P: p  @! }
//{6 ?* [4 z. d: ^& e! q
//uint i, j;
( r; f% M# _' y0 E) r' X//for(i=xms;i>0;i--)         //xms 毫秒- L) J7 g& F' y* b
//        for(j=110;j>0;j--);5 F: F& `; s$ o1 n
//}$ M5 @7 N. y! Q% O

$ n: l: c$ j+ L6 e/*------------------------------------------------
7 U) @7 z* F2 L( f                    定时器初始化子程序; i1 b2 J" H9 c$ G5 c
------------------------------------------------*/' T* _! r% b. V9 x1 P$ R
void Init_Timer0(void)6 M6 O, W" p" {3 \2 h
{# W3 o- P3 ~- z4 _: {$ U6 Q
TMOD |= 0x01;          //使用模式1,16位定时器,使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响                     
' N! i8 V7 x* o( ~, [$ i4 ?3 S& G //TH0=0x00;              //给定初值
6 r( B& o0 x- D2 f2 }$ { //TL0=0x00;5 t8 h* |6 y! n$ }& U3 h$ Q7 c
EA=1;            //总中断打开
& W. @# \6 s7 K ET0=1;           //定时器中断打开
5 s( [0 j5 F. {* }* w; q4 b TR0=1;           //定时器开关打开) v- W2 J7 ^! D5 F0 @
}. I& Z; E$ B' B% P1 x  I7 h
/*------------------------------------------------- J8 r/ r& j1 q$ {& ^& e. Y
                 定时器中断子程序
, h* v2 S. V3 ~2 U& v+ p7 t' H- o------------------------------------------------*/9 V5 H" |; }1 ^% a3 r
void Timer0_isr(void) interrupt 1
$ [) c6 U' M4 }  Y{
& W; s$ l- d) r! n static unsigned char count;
, f4 J$ I4 Y; t% v% G7 M, d+ f TH0=(65536-2000)/256;                  //重新赋值 2ms
! N! `$ [! a. f* b9 [8 a4 d- A TL0=(65536-2000)%256;, c6 F4 V0 R' _) U1 Q) Y
  m# M" c# l1 w+ w
        if (count==pwm1)
% I3 k6 \+ k1 v3 t                        {5 m; U6 n6 w- g2 x
                         ENA = 0;                           
6 @$ h; l/ L+ B% G# E' b                        }
1 E. N- G& M6 B        if(count==pwm2)
7 w* X( i0 b( E1 _% |                {
1 L+ U/ {: O3 a" B+ h5 o9 Q                                ENB = 0;  
! k* j3 H3 R6 e2 s                }/ V" _+ K  H0 o3 U7 i8 f/ m
                count++;" B  }: }& @. d
        if(count == CYCLE)       //反之低电平时间结束后返回高电平- F3 G. A9 n  `) t
                        {
0 Q. I7 a6 l3 U& q( z5 V2 V0 x                        count=0;
4 i8 t- u  t7 L2 ~' A3 h. E& C8 A                if(pwm1!=0)    //如果开启时间是0 保持原来状态$ [* T! U' w7 M+ A& l5 X
                {* A& [5 S" ~4 Z8 p6 W7 V+ F
                        ENA = 1;              
7 d4 L0 }9 `5 H5 d/ N$ G5 x9 x
0 {: z  X, J  L! S                }
& P) J+ g8 }% b6 X# }6 @( h* g                if(pwm2!=0)
" D4 G1 m7 c" E# p0 f3 C                {2 h2 a) X% n5 |( r' Y
                        ENB = 1; 8 P2 h* g1 e* @1 ~, J
                }
* G. m0 m( O% C9 F( E" }$ d8 n- U      }2 N3 `6 @' h/ L( @2 R# W

. _& s+ W6 x# f) d9 f}
: \: ?/ y; h( G, Y9 ]5 p- ]void ser1() interrupt 4 1 S" r/ [5 x1 d" J1 w% x% \6 P
{
0 U1 w( {8 Y1 w: p. H        EA=0;
" o# }( \( r  Q        if(RI==1)# U: B7 k: n0 ]1 N  n8 f
        {
0 i$ T7 |" w) l                a = SBUF;+ d0 b: c; m" S; I) a
                RI=0;# y" L+ h4 t! M7 w" Q, V
        }
7 p# a) d+ o: a        EA=1;3 p: v' j. C1 p3 H
}) U& N; _* s" x- h* [5 C
- z% P$ @7 R  U$ q2 T  B7 x$ y7 Q
, t4 Q+ E* R' i) n7 K
0 t% c7 T; O$ D% t1 ]  G
/********************************************************************
/ }( l1 k: k0 O实现功能:直流电机调试程序' U* j0 Y; O2 ^' T& t2 W4 z
使用芯片:AT89S52 或者 STC89C52, V, W, m3 f( V5 Q' W: W, |
晶振:11.0592MHZ
$ a4 L/ d- R6 f编译环境:Keil) h6 t2 N3 }4 H$ U
【声明】此程序仅用于学习与参考,引用请注明版权和作者信息!     
. l' N7 h% R2 F. h+ D' v  B: j" q; Q3 i*********************************************************************/) |$ {& Y( Y2 s0 `
#include & P% ?5 j: Z  M, a5 B% g/ s7 @
#define uchar unsigned char//宏定义无符号字符型) S/ R( c: {$ l! M
#define uint unsigned int  //宏定义无符号整型( Z" g+ ?/ ]' Q/ U' \" A9 l, s
sbit P2_0=P2^0;//M1启动  P$ w1 }, z5 C8 @3 W# G- T
sbit P2_1=P2^1;//M1停止
+ M: _6 I, o& s9 B" d" Ssbit P2_2=P2^2;//M2启动
* E4 e' H0 m+ l  N* z$ J  Usbit P2_3=P2^3;//M2停止
$ K8 r2 b. X0 m( ?2 o; N8 usbit P1_0=P1^0;//M1  `# |. @# W* |9 E
sbit P1_1=P1^1;//M1' D# s5 p. ^9 ~  n
sbit P1_2=P1^2;//M21 Z% c2 z% J2 R; w, U1 R- j$ N7 S
sbit P1_3=P1^3;//M2* i3 f- W4 |# f& A3 {3 e% |3 q- v
/********************************************************************
  J+ y# T% w2 O8 x9 d) e6 G/ {& H                            延时函数2 R, K3 s' \2 P4 g4 h+ b5 J9 z
*********************************************************************/
8 H, {/ l  {4 D& J) Z. v( e% qvoid delay(uchar t)//延时程序; c& ]7 P. E/ R( ^
{
2 @* M* Y7 I  N% Z$ @( p7 Suchar m,n,s;+ h- p0 @4 j7 ~+ r
for(m=t;m>0;m--)
) l" j4 t) m2 T0 N8 w# yfor(n=20;n>0;n--)
& [. p5 `  [6 U9 ~for(s=248;s>0;s--);
+ z  Z% k' w  T) }. T}- q' P6 e3 ~% O+ r9 Z9 ^
/********************************************************************
$ B8 b" L" t% j$ J! A  Z                            主函数0 q/ k7 J6 \  e1 t, ^: k) y8 s
*********************************************************************/! K* i5 k0 N  g) E! o+ e  p
main(), x4 U3 x% \0 }( v0 L
{$ {' ~6 @$ Q# p% `3 A; t
while(1)
+ d$ w7 z! [& x, c- @   {
, ^  {1 `6 T5 t) b; e& ?0 y       if(P2_0==0){delay(3);if(P2_0==0)//M1启动
, A9 E) @% |4 k7 }* P# w         {
/ i! m6 i: G* E: v7 ^- ?                 P1_0=1;                                    
5 o( S1 [1 c- ]' n* }                        P1_1=0;  D* q) ~/ C4 d; j. Q
          }}
( h3 o7 ^5 I6 @; U8 t       if(P2_1==0){delay(3);if(P2_1==0)//M1停止
3 q7 Z% o' L, T' W1 f5 Q6 n4 M7 `         {
3 {+ m5 H9 Y* J                 P1_0=1;' Z' a/ d8 V- k, |
                         P1_1=1;
2 l8 {7 h1 M! G$ z" |6 A. ?                  }}
) a# c+ B- q. E2 ^            if(P2_2==0){delay(3);if(P2_2==0)//M2启动
0 h( _: I1 n/ b* K; @         {
& U0 s$ z8 C2 K0 M3 E3 f6 k& k                 P1_2=1;6 P$ k) `' K, z# w- H* a5 D1 w
                          P1_3=0;$ t1 E$ h6 R: P9 c/ i
          }}
- q9 h7 r; ]7 f& K       if(P2_3==0){delay(3);if(P2_3==0)//M2停止2 x1 o4 k! \1 b% e& {* K
         {
" K; m2 [. K% {* n  }7 m( i                 P1_2=1;# b$ H* ?9 v7 b7 S+ H2 n+ j
                         P1_3=1;
  \! ~! G* F) a( T+ f% D4 i% B& Q                  }}
  \  t6 [4 Q  U  V" k
) f  q/ O8 m  j. n: j

" t3 F& X$ Q* p$ v' v- b9 X…………余下代码请下载附件…………1 ~  N& Q7 F7 x4 v

# v$ N, S7 J% H; Y: O! Z& i2 l" y) ~) r7 F1 ]+ L

4 m% d2 T! f& x- P; W1 i5 R( r问:Ena 和Enb是分别接两个直流电机么?直流电机的剩下那端接哪儿?
/ \/ a9 D0 ^9 @6 G+ ?
$ ]8 n8 O5 a+ Q5 f4 B' r; q答:0 `1 z3 y% a4 o, {# q6 _/ D: @
不是直接接连个电机  他两端是脉宽调制  举个例子  如果你要实现两个电机不同的转速来达到智能小车转弯的效果你可以这样) c, @7 @; t0 H, ?# I
四个输入端接在单片机的四个管脚   四个输出端接在两个直流电机  两个使能端也接到单片机的两管脚(就是ENA,ENB)通过写程序来控制, K" V) M# M. J( t/ l/ K& s7 X
电机的转速写程序的方法有很多的简单说明一下定义一个变量j  然后让j++;当j=20ms的时候吧j清0;送给高电平定义一个i  叫i++;让i=10ms的时候
* j, N6 b. H: Fi=0;送低电平,这就实现了电机转20ms听10ms的过程,由于扫描很快就实现了电机的减速,而你必须在你的单片机的使能端管脚送一个低电平
# ?) m, |5 p9 m0 S4 _* x! X减速机要ENA=0;(让此管教的电压小于2.5v)他才能执行电机调速的过程,ENB=1是另一个电机全速运行,哪一个电机减速运行就实现了差速转弯了
! i9 d  ~; S( W" K1 P2 c7 `    这只是我自己的理解   也不知道该怎么说希望你能看懂吧。
, p. Y( j: ]& f
) a* ^4 |  y$ [: h3 _! C" }( o
( H- S5 G  R" }  N8 z$ ^  S; u5 P
, V  F. ?# T9 f7 t" z0 V8 X
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