ADXL345测倾斜角（程序）

House

ADXL345测倾斜角（程序）

单片机源程序如下:

0 Z3 B& e: x4 `; h% s) u#include  <REG51.H>        
; w2 U# V' h# Z) a#include  <math.h>    //Keil library  
#include  <stdio.h>   //Keil library        
#include  <INTRINS.H>

9 Y1 p& c% c  U- @5 y#define   uchar unsigned char
#define   uint unsigned int        
#define   DataPort P0    //LCD1602数据端口

+ ]) _6 O, }; k, I2 O. D* V& Xsfr TUXR=0x8E;
sfr CMOD=0xD9;
+ q6 w( g1 ~* C$ Asfr CCON=0xD8;
sfr CL=0xE9;
sfr CH=0xF9;
0 l6 B" d' z# Tsfr CCAPM0=0xDA;
) Q: v) B( y* ~5 Q5 ^3 E% esfr CCAPM1=0xDB;
/ T9 A: o: E. U9 X: b0 _sfr CCAP0L=0xEA;
sfr CCAP0H=0xFA;
sfr CCAP1L=0xEB;
1 |5 t8 c6 o. O$ D* Wsfr CCAP1H=0xFB;
0 H3 `* n: b/ ?  M* Lsbit CR=CCON^6;
7 `9 i/ `% o: g( a

sbit          SCL=P2^0;      //IIC时钟引脚定义
" t1 k( A8 M. ?# qsbit           SDA=P2^1;      //IIC数据引脚定义
3 D9 @7 u, j3 L( t* _' rsbit  p22=P2^2;
sbit  p31=P3^1;
- Z8 e2 _# k1 G9 tsbit  p33=P3^3;
sbit      LCM_RS=P2^6;   //LCD1602命令端口               
! N5 s4 k5 P% N( z# h$ Ysbit      LCM_RW=P2^5;   //LCD1602命令端口               
sbit      LCM_EN=P2^7;   //LCD1602命令端口
$ A3 v6 R* b! y+ J9 }: N; s& x
#define        SlaveAddress   0xA6        //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
0 v( w) I+ T1 N5 p* n* v8 P4 q! Y                            //ALT  ADDRESS引脚接地时地址为0xA6，接电源时地址为0x3A
typedef unsigned char  BYTE;
typedef unsigned short WORD;

BYTE BUF[8];                         //接收数据缓存区              
. U& W, Y2 }; x. u  h) R1 K8 j# Y7 quchar ge,shi,bai,qian,wan;           //显示变量  个十百千万
1 |! Q2 Z8 M  ^6 }3 z: m3 ?int  dis_data;                       //变量
float jd;
) i; U  d' K6 Y1 U' v' ^4 Suint PWMH;
void InitLcd();                      //初始化lcd1602
" n4 ^- F/ [% f- X+ Avoid Init_ADXL345(void);             //初始化ADXL345

void WriteDataLCM(uchar dataW);                // LCD1602相关函数
' |- M) A; R' c/ Yvoid WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc); //
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData); //
1 y; Y% C$ L/ Z1 N' o5 o% r/ R8 ]void conversion(uint temp_data);        //数据处理

: r, I, E) y  m1 e2 kvoid  Single_Write_ADXL345(uchar REG_Address,uchar REG_data);   //单个写入数据
) D9 G# d& A- i  g9 }0 D6 Muchar Single_Read_ADXL345(uchar REG_Address);                   //单个读取内部寄存器数据
void  Multiple_Read_ADXL345();                                  //连续的读取内部寄存器数据
) s, ^( n* B) D. p4 @: r//------------------------------------
# H; F" P0 D3 b1 V0 M: R7 Fvoid Delay5us();
, S( C+ B5 i/ e1 X/ H) uvoid Delay5ms();
void ADXL345_Start();       //与iic有关函数
void ADXL345_Stop();
void ADXL345_SendACK(bit ack); //传送应答
bit  ADXL345_RecvACK();                   //接收应答
( F1 I3 [0 d: avoid ADXL345_SendByte(BYTE dat);
BYTE ADXL345_RecvByte();
5 A+ \1 i" ~4 `void ADXL345_ReadPage();
4 S. i4 D  l% G6 n1 u2 gvoid ADXL345_WritePage();
" s# H- u# R& c! j' e
- c: E' x7 o  W7 B/*******************************/
& E% G1 d0 u! ]" ^% _8 s7 n/ {/ yvoid WaitForEnable(void)         
{                                       
( g) W. V  V2 ]# b) G2 A! j        DataPort=0xff;               
        LCM_RS=0;
        LCM_RW=1;
- g/ S  }: ]0 D7 W. E        _nop_(); _nop_();
        LCM_EN=1;
( d6 o# S. l& _9 w        _nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();
        while(DataPort&0x80);        
        LCM_EN=0;                                
1 m0 L' `$ J% d+ y% k0 Y}                                       
/*******************************/
1 n" I( O( B% F) f' |void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
{                                       
/ Q  f7 o6 \0 X, u# C1 h        if(Attribc)
, e# s: E' e, g        WaitForEnable();        
7 i: ~6 d. i$ s2 w  b        LCM_RS=0;
        LCM_RW=0;
        _nop_();_nop_();
        DataPort=CMD;
        _nop_();_nop_();        
        LCM_EN=1;
        nop_();_nop_();nop_();_nop_();
+ W# V6 z5 H$ a; Y& ~; u        LCM_EN=0;
7 h' A% X- z( ?% t) [}                                       
/*******************************/
void WriteDataLCM(uchar dataW)
0 j" C5 G9 h1 r1 Y+ |{                                       
        WaitForEnable();               
        LCM_RS=1;LCM_RW=0;
) e% G: H' i! W! b0 h        _nop_();_nop_();
# S* [" {2 Y4 S2 Z+ R; {        DataPort=dataW;_nop_();        
. p: B& e7 L5 `8 [$ `! p        LCM_EN=1;
& s! `9 b* T* o  F        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  n2 b- q# `, i8 `" {# g         LCM_EN=0;
}               
9 J/ x) k; e6 P3 o7 q$ C/***********************************/
void InitLcd()                                
{                        
* A" X5 V/ b6 O; b' n4 ]$ o        WriteCommandLCM(0x38,1);        
! C( u, B( j" E. y- T8 u1 Y        WriteCommandLCM(0x08,1);        
* V, g6 A7 I" Y) M0 u" f0 Q        WriteCommandLCM(0x01,1);        
        WriteCommandLCM(0x06,1);
% Q' c" j: b8 d. K& _- Z$ N        WriteCommandLCM(0x0c,1);
}                        
/***********************************/
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData) //X，Y为字符坐标
; I: f5 B0 a! N1 X# S+ q- P& |{                                                
, r2 D9 p0 W3 S# D3 P        Y&=0x01;                                                
0 l+ t/ W% t, Q, [        X&=0x0f;                                                
) m% e; Q. U0 h) e5 N6 v        if(Y)
        X|=0x40;   //8+4=c

9 f$ v7 d. S1 m! _" p8 P& e        X|=0x80;                        
        WriteCommandLCM(X,1);               
+ T, l5 r/ [: ^0 m4 }        WriteDataLCM(DData);               
8 B) B8 J0 Q7 ^- S* o3 f}                                                
9 O( O3 J: k1 L( i) Z3 y: D# a

1 C9 y! P) c0 u$ c# o8 v# |void Delay5us()                //@12.000MHz
+ i9 }& v: U$ X; A{
        unsigned char i;
! t$ Y- c  t) ~' S+ r
        i = 12;
1 m' r- u8 t0 R1 q# S3 W4 B        while (--i);
# a$ t! v( q% F: _& D}
7 N7 @  F5 A# e4 O$ C
6 e' V$ ?- e% `& v+ \
6 [6 k% Y, I4 Uvoid Delay5ms()                //@12.000MHz
, A8 N" J" V: }: N! m: R{
        unsigned char i, j;

        _nop_();
* j* y4 a* Y/ `% m. |( H4 z5 q7 q        _nop_();
        i = 59;
        j = 89;
        do
; V7 i6 K- ~8 E8 \' u0 U8 s        {
# k- v- `7 g% }6 M" }- O6 m, k" l                while (--j);
        } while (--i);
$ |* p$ G; a9 ?5 c. l$ I}


/**************************************
起始信号
**************************************/
- m6 i" l. t# i6 w8 |* r( ovoid ADXL345_Start()
$ A' E; L/ ?9 t/ X/ j{
0 I. t2 ^) _  a    SDA = 1;                    //拉高数据线
; x: n% i* @( z7 _& I5 k    SCL = 1;                    //拉高时钟线
7 \% D* s! m% W, N& G    Delay5us();                 //延时
- i" P4 ], V) w* N. e$ j% }    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
8 \0 ]# _6 I0 s1 u    SCL = 0;                    //拉低时钟线
- C& }$ I) T- \}

. `7 ]0 A4 |5 n5 \. T6 \/**************************************
' x) y8 U6 s' z( f3 H" |停止信号
**************************************/
- E8 E% t0 `9 z: o$ [void ADXL345_Stop()
$ M, F+ b' ^( l3 S{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
7 y' |# }7 T7 H8 u  M* x    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}
$ d2 x$ C/ s9 n
6 Y) |  h9 ?% A  i& O: v/**************************************
/ p- G3 O6 E9 ~* D. |发送应答信号
; c9 ^' J7 n6 o+ W5 p入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void ADXL345_SendACK(bit ack)
, f( ~5 @0 {/ |; M' I{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
, I$ s+ A  w& `( _2 K/ L    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
5 b& p1 `7 A# R5 |$ |7 H6 \1 ?; m3 w4 w0 h    Delay5us();                 //延时
% `' y' B2 n  k- L9 `7 e}
. n' O. a: n, r5 M7 W+ \/ H" z
/**************************************
接收应答信号
8 e5 r, j3 a* p8 Y: H) E**************************************/
' i6 `' w8 |2 n7 L# Ybit ADXL345_RecvACK()
{
! D1 F" r" x% C/ k0 i+ q    SCL = 1;                    //拉高时钟线
5 O5 e& c: N' W- f, z6 U& }    Delay5us();                 //延时
! d* d# o) _% I/ T' g    CY = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时

    return CY;
}
* [. r% n8 T1 W/ g+ |! i0 h/ r
4 v, z# i9 ~7 M+ }8 x; a( O3 Z/**************************************
- Z. m+ p- J+ `' B7 r7 v! E5 c向IIC总线发送一个字节数据
**************************************/
void ADXL345_SendByte(BYTE dat)
{
2 D! x/ K% B# ?* f    BYTE i;

: U. b" Z/ E1 J) z2 I  J: X6 q5 |- s    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
8 a# m# }& m  |* g+ x    {
) l% b, V) J4 n1 m! k, U) q6 L        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
/ w1 x: T. ?4 w# C        SDA = CY;               //送数据口
) ^* F$ @- h" p8 i7 X7 u, s        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
3 U  h8 b6 A, F2 ~) X0 s6 f! ]    ADXL345_RecvACK();
}
+ M+ v2 P, _& J
" l# ^3 t: d9 U+ h1 t: L- Q1 v& L; Z/**************************************
从IIC总线接收一个字节数据
$ _8 Q$ W8 C0 o6 T: p- ?. z**************************************/
BYTE ADXL345_RecvByte()
{
    BYTE i;
# O! \# E3 J: \5 T8 U+ J( K    BYTE dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
$ m9 t% ^- [4 \3 l; j        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
1 z/ q; u6 Y$ q3 |8 o- O' a7 ]        Delay5us();             //延时
  g- v% T" X4 y4 a+ {6 E        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
/ E  V! K& {+ h, ^    return dat;
}

+ q$ q0 @/ i8 x0 f. z" O//******单字节写入*******************************************
//用于ADXL345初始化
1 A! J8 I( F$ x; }0 l. ~void Single_Write_ADXL345(uchar REG_Address,uchar REG_data)
8 }# |: C; j+ z1 x2 ^: x' Y; |# E{
0 J+ u" K. T: {# p& P    ADXL345_Start();                  //起始信号
    ADXL345_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
9 n8 h+ T2 j6 h; U2 e6 [* Y    ADXL345_SendByte(REG_Address);  //内部寄存器地址，请参考中文pdf22页
( M& [- {$ A$ d' y" o    ADXL345_SendByte(REG_data);    //内部寄存器数据，请参考中文pdf22页
                                       //相当于 向相应的地址写入命令字
    ADXL345_Stop();                 //发送停止信号
}
/ q! [. [1 z! \
1 j/ q6 m0 T* y$ y//********单字节读取*****************************************
; c. `. w8 D2 T# d) D4 Buchar Single_Read_ADXL345(uchar REG_Address)
, w# W' B2 c' O' c0 A4 P' @. Y{   
    uchar REG_data;
    ADXL345_Start();                          //起始信号
3 k$ x/ b2 F2 Y    ADXL345_SendByte(SlaveAddress);           //发送设备地址+写信号，//0xA6写入
    ADXL345_SendByte(REG_Address);            //发送存储单元地址，从0开始        
    ADXL345_Start();                          //起始信号
/ l) w% Z2 e/ k- F9 E% G$ }    ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1);         //发送设备地址+读信号，//0xA7读取
    REG_data=ADXL345_RecvByte();              //读出寄存器数据
$ M; q$ L, B" N" N, K        ADXL345_SendACK(1);   
        ADXL345_Stop();                           //停止信号
1 C3 b8 E& n, L7 |# m! z! M# `9 N, y    return REG_data;
- R5 l1 J. N. b5 a) O9 A}
9 Y9 A& h6 @+ f( J0 D" O: N//*********************************************************
, Q4 c) k% Q. L% e4 _! Z* U+ u/ J//
//连续读出ADXL345内部加速度数据，地址范围0x32~0x37
6 p' k8 N- L6 m4 d3 o//
  V' `! K  E: u! T+ L& q//*********************************************************
void Multiple_read_ADXL345(void)
{   
    uchar i;
    ADXL345_Start();                          //起始信号
5 h1 s  X( B- q$ L0 F  y; A$ Z    ADXL345_SendByte(SlaveAddress);           //发送设备地址+写信号
    ADXL345_SendByte(0x32);                   //发送存储单元地址，从0x32开始        
    ADXL345_Start();                          //起始信号
    ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1);         //发送设备地址+读信号
/ P- Q$ b3 m& y# |7 O7 R         for (i=0; i<6; i++)                      //连续读取6个地址数据，存储中BUF
0 g) m$ Z: C0 j/ V2 [    {
        BUF = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]存储0x32地址中的数据
        if (i == 5)
        {
1 g- s. d8 h, D           ADXL345_SendACK(1);                //最后一个数据需要回NOACK
3 X% P9 [  G+ a1 Y1 B        }
        else
        {
          ADXL345_SendACK(0);                //回应ACK
4 p+ \/ a% y- c7 t. p       }
   }
' k: v3 e# o* V, t. s    ADXL345_Stop();                          //停止信号
    Delay5ms();
}
% a7 m6 S9 J  q0 T
. B2 T% o/ o; {! n4 r: w//*****************************************************************

; ~- f: P  a* T//初始化ADXL345，根据需要请参考pdf进行修改************************
. j1 L: M% U7 a. K& P; F0 y$ n+ Wvoid Init_ADXL345()
- l, |8 ~& w9 |4 G( U& z3 I{
5 ]+ c- I/ Y% G3 b% y1 k1 \   Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g，13位模式
( N7 |5 e; C3 m, k; P) g   Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);   //速率设定为12.5 参考pdf13页
% |7 X% V$ K) z7 j, x8 j   Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);   //选择电源模式   参考pdf24页
   Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80);   //使能 DATA_READY 中断
: [: E. f! T9 y2 y* i/ g7 H  k   Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00);   //X 偏移量 根据测试传感器的状态写入,pdf29页//自己调试，得出偏移量
# i/ U  \% O/ F+ M6 n) H0 {   Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00);   //Y 偏移量 根据测试传感器的状态写入,pdf29页
& P* M; c. P9 R" P: z4 {& ]/ \   Single_Write_ADXL345(0x20,0x05);   //Z 偏移量 根据测试传感器的状态写入,pdf29页
; c' S% c7 w6 [' x- F. ^4 t" T- G( ]0 M}
3 k$ f) R; R0 x1 F, U
//*********************************************************
void conversion(uint temp_data)  
3 }/ `0 G/ F" `- P& p{  
' t. i. N% h: G/ [( ^7 b    wan=temp_data/10000+0x30 ;              //0x30='0'
0 B0 E0 t) o. T$ [7 P; {. }$ ~& M# p    temp_data=temp_data%10000;   //取余运算
        qian=temp_data/1000+0x30 ;
/ X9 O' T/ }( q( s' Q1 ^/ u    temp_data=temp_data%1000;    //取余运算
  Z* h; P" g, z( i# U2 c' t3 W    bai=temp_data/100+0x30   ;
    temp_data=temp_data%100;     //取余运算
% `2 ?' T/ q: x  o) A% P& ^    shi=temp_data/10+0x30    ;
/ B( e( w7 ]+ t- W) ^    temp_data=temp_data%10;      //取余运算
1 ^# ]0 m# o1 k    ge=temp_data+0x30;        
}

2 Q, X  `- M; F: l //显示x轴倾斜角，即x轴与垂线所成角度
1 G4 b+ @3 k) o" {( D, ovoid display_jd_x()
{   
8 U, X& A0 I3 k. j, n3 R    bit bj=0;//标记
    int  dis_data_x,dis_data_z;  //x,y轴加速度的原始数据，用补码形式表示
4 R4 \! f& s- J1 a    float mg_x,mg_z;           //角度，加速度
    dis_data_x=(BUF[1]<<8)+BUF[0];  //合成数据   
        dis_data_z=(BUF[5]<<8)+BUF[4];  //合成数据

        if((dis_data_x<=0)&&(dis_data_z>0))          //第二象限
) |5 ~- [5 I: R3 n5 h; r! l, Z        {
            dis_data_x=-dis_data_x;
                DisplayOneChar(8,0,' ');
        bj=1;
4 @% @9 D/ F* {2 M- j: z) {        }
        else if((dis_data_z<0)&&(dis_data_x>=0))         //第四象限
  g" X0 F) L# y1 X3 B        {
            dis_data_z=-dis_data_z;
( S- g: j2 Q3 M- v        DisplayOneChar(8,0,'-');  //显示正负符号位
# D0 Q! w& e3 M7 |" o' J: {' ^        }
" s$ J" f/ ^0 C/ K: y6 h& T        else if((dis_data_z<=0)&&(dis_data_x<0))           //第三象限
        {
            bj=1;
2 K# C0 A6 f  v9 a  x" Z! t% Y            dis_data_z=-dis_data_z;
                dis_data_x=-dis_data_x;
7 H: m) q! r9 _- }/ a- V        DisplayOneChar(8,0,'-');  //显示正负符号位
, h3 A5 [2 {- Y, W        }
- {7 n3 p- D% ]+ \' a" Q& s        else if((dis_data_z>=0)&&(dis_data_x>0))
3 G2 h( h8 W5 _) N2 z         DisplayOneChar(8,0,' ');                //第一象限
0 b- I9 X7 b2 A1 i) [  O3 r) y' b7 ]7 h1 o
+ j- o3 R$ {" {    mg_x=(float)dis_data_x*3.9;  //计算数据和显示,查看ADXL345快速入门第4页,1LSB=3.9mg（毫g）
        mg_z=(float)dis_data_z*3.9;         //强制类型转换，dis_data_z的类型和值不会发生改变
# y- a+ R& T' y& C% A0 \) L7 ]
        jd=atan2(mg_z,mg_x)*(180/3.14159);
        if(bj==1)jd=180-jd;        
+ X0 e$ r+ d8 p4 f0 [          //jd=jd*10;  消除小数点，便于转换数据和显示
    conversion(jd*10);      //转换出显示需要的数据                                        //
        DisplayOneChar(6,0,'X');
        DisplayOneChar(7,0,':');   
        DisplayOneChar(9,0,qian);
: c7 D9 p- r. L8 S; v    DisplayOneChar(10,0,bai);         
( V0 u( ^" [/ l1 {  p    DisplayOneChar(11,0,shi);
    DisplayOneChar(12,0,'.');
8 n0 x7 A, k6 N! K! T1 N8 ^        DisplayOneChar(13,0,ge);
6 C3 j1 a$ D2 @+ {4 ]- z        DisplayOneChar(14,0,0xdf);            //显示 °
( K2 x: f& v- c; z( ?. _0 V        DisplayOneChar(15,0,' ');
% z" p4 O; \1 P: S% S}
, S% [) I5 e2 m
) R) O! @& |% I' Z- Dvoid PCAinit()        //PCA模块初始化
- s7 w7 B5 o- c( j! }& g' |! I{
     CCON=0;
         CL=0;
+ i9 {6 A- ~/ j3 y8 k         CH=0;
5 u. L# d6 p- R- h         CMOD=0x00;        //sysclk/12
9 @8 J# G8 T( A) m' w6 n% Z         CCAPM0=0x42;//8位PWM，无中断
6 `! T. o- b7 v$ N         CR=1;
8 H$ j6 k8 q4 O8 }. @0 `0 [8 z8 n         CCAP0H=CCAP0L=256-240;
9 d) f  M3 i8 b}
void init_t0()         //定时器0初始化
2 b: _; p4 _2 V. u+ L8 O{
    TUXR&=0x7f;         //12T
5 A" l1 \/ J5 r/ Y' M+ F  X        TMOD=0x01;
; V* O8 ?/ ]6 q" k* d  g        TH0=(65536-50000)/256;
        TL0=(65536-50000)%256;
5 b% [  t: R# B  W8 A8 Z# k        TR0=1;
        EA=1;
        ET0=1;
}

//*********************************************************
//******主程序********
//*********************************************************
- w8 c0 Y8 C6 E! }7 ~* H# svoid main()
{         
        char H;        
" B( j* L; S7 i2 |        InitLcd();               //液晶初始化ADXL345
  ^1 R" ?, B) `# o0 o2 T2 H; x# L        Delay5ms();
        Init_ADXL345();                 //初始化ADXL345
        PCAinit();
        init_t0();
3 D3 |9 G# p6 i8 }5 p  ?8 N- u        H=CCAP0H;

        while(1)
4 [4 |( M5 c+ Y. ^6 D        {                                                                        
                if(p33==0)
' E; M  P* x0 M" F$ P                {         
                     Delay5ms();
6 B5 U4 O) D& b* Z                     if(p33==0)
0 u/ P6 ^6 r+ s" j                     {
# F2 ^6 }( B- I' U8 ]2 }: b0 s$ d4 Y                          H=H+5;
5 ?% u7 Q! i; b5 }                              if(H>255)H=255;
                              CCAP0H=H;
) P% V# x+ l; u9 K                              CCAP0L=H;
' w, u$ y4 P* ~" l1 b                              while(p33==0);
/ v3 d2 c4 ?& c* [7 {7 i                      }
            }
/ B; v: m) A5 |# r. {1 ~8 e                if(p31==0)
8 j& i3 s- |0 w# m  n" T# F5 G                {         
& t6 g: @, |$ d/ `                     Delay5ms();
. k7 B% `8 J- c! u4 U: H                     if(p31==0)
8 p( Q- i6 C/ k) f7 ]4 p+ O5 X5 P                         {
2 X2 e, g! t4 U6 j) y' L& z, ?                            H=H-5;
' `* k' J& v! C  Q1 t1 m) U                                if(H<0)H=0;
……………………

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