超小体积单轴/双轴步进驱动芯片，TMC5271/TMC5272 支持使用编码器进行闭环位置控制

电机精密运动控制

ADI-Trinamic推出两款新芯片产品，TMC5272和TMC5271。TMC5272是一颗2.1V 至 20V，2 x 0.8ARMS双轴步进驱动芯片。而且封装好小，为36 WLCSP (2.97mm x 3.13mm)封装。它集成Stealthchop、Spreadcycle两种斩波模式；还集成加减速算法，可通过配置寄存器方式控制电机转速、方向、和位移。
TMC5271和TMC5272差异不大，功能基本相同，不过是单轴的。它的电压2.1V 至 20V，电流最大1.6ARMS。
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而且，TMC5272和TMC5271相对之前的产品，还增加运动补偿功能，支持使用编码器进行闭环位置控制，配置寄存器可实现此功能。
, f. J$ `1 Y, f% M1 y* y/ c' H该功能是基于编码器位置反馈的简单闭环位置调节。它是一个 P 调节器。比例系数 P > 0 时，该功能启用。此外，相应电机的运动控制器必须处于启用状态，且不处于步进/方向模式。
误差按 X_ACTUAL 和 X_ENC 之间的偏差计算：
4 h* `* ]  e- N. CError = X_ACTUALL – X_ENC
公差参数与误差有关。低于公差值的误差将被忽略。P 调节器输出的极限值由参数 VMAX 设置。
% f/ Q2 n% Y1 Z' @. ?1 Ven_tol_on_pos_reached 位控制 P 调节器在 M0/M1_RAMP_STAT 寄存器中的位置到达标志 pos_reached 设置时的行为。设置为 0 时，P 调节器始终处于激活状态。该功能适用于每个电机轴。所有相关参数位于电机0 (0x2D) 和电机1 (0x62，TMC5271没有这寄存器) 的 POSITION_P_CTRL 寄存器中，下面表格是寄存器的详细描述。
5 u3 m5 H( N: y% n; R1 A表 . 闭环位置控制相关参数
参数描述
        en_tol_on_pos_reached一旦电机到达目标位置，启用公差。
, ?8 i2 J, d! G) l2 k4 C0：P 控制器忽略低于公差的绝对误差。
5 p8 A4 E: L0 O* B$ u1：只有当相应运动控制器pos_reached
标志（M0/M1_RAMP_STAT[9]）设置为 1时，P 控制器才会忽略低于公差的绝对误差。
        toleranceP 控制器误差容限设置
如果误差 < 容差将被忽略
% ]' Z/ u, a0 M" y& Q默认值 = 0
5 z, h& c7 w+ X# g        P位置 P 调节器的比例参数。
P = 0 禁用 P 调节器功能。
% _5 L0 u/ ]; A6 n+ cP > 0 则启用 P 调节器功能。
/ F: a9 d' t  Z6 ]1 s& B0 ^$ G! {8 Q系数 1 表示位置偏差为 +5 或 -5 时，修正速度为 +5 或 -5。
0 Y  R; U  |! T0 g4 i默认值 = 0。

电机精密运动控制

选型、技术支持V185,667,25319