TMC4361—步进电机闭环驱动方案，算法集成

电机精密运动控制

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                                                步进电机的闭环控制，实现与伺服电机功能媲美及超越的特点。在电机控制过程中如果想要高效、更高精度以及绝对的可靠性，我们为您推荐在无传感器及将体积做到最小的更高性价比的驱动方案。
9 m( m! ^5 Z) K我们都知道，在步进电机无反馈时，电机的高速运转，如突如其来的负载或增压可能会影响到步进电机的正常工作，从而出现丢步的情况，除了高速及负载可能造成丢步外，电机的加减速及系统的惯性，也会造成丢步的发生，这是步进电机开环控制的缺陷。
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开环控制的优势在于成本低，也能满足大部分行业。并且Trinamic的驱动芯片抗干扰能力强，正常情况是不受影响，并且不需要反馈就能实现位置控制，但是在面对负载或者是其他的影响，步数指令会与实际步数存在不同的可能性，从而影响到精度与效率。特别是在3D打印机行业，精度是尤为重要，而以往的驱控方式，都是控制速度来实现高精度。那么有没有面对更高精度及高速的运动控制方案呢？答案是：有的！
Trinamic步进电机闭环驱动高性价比方案的选择
TMC4361+TMC2130/TMC5130（小功率）
; P, \4 n0 n0 G5 f( GTMC4361+TMC2160/TMC5160（大功率）
; W' s4 k; c: c6 |( u& T9 P$ yTMC4361是一个位置闭环芯片，内置闭环算法+电流控制，加上斜坡（曲线加减速）发生器。

3 J. z7 Q2 ~# F( s步进电机闭环控制，能够完美的解决了这一点。我们可以将闭环控制理解为“闭合了回路”，因为我们以前的驱动控制的方式，是发一个脉冲，电机走一个步，当我们要让电机走1000步，那么我们理所当然的认为就是发送1000个脉冲就行了。
1 O* b$ h$ z2 N# @( `' l而如果是开环控制，当电机在运动控制中受到负载影响时，出现有可能发了1000个脉冲，电机只走了998步，过程中丢失了2步，造成电机没有走完。
如果是闭环控制，在整个运动过程中，如果发现发了1000个脉冲电机只走了998步，将会发送指令反馈给mcu，MCU再补回两个脉冲，让电机再走两步，完成电机所要实现1000步的指令。
所以，步进电机的闭环控制，有着校验步数、防止丢步、堵转检测、力矩控制等关键技术，其稳定性更好、精度更高，同时具备高响应、高速性。
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TMC4361步进电机闭环驱动方案的优势
1、支持绝对值编码器
可选增量编码器或者绝对值编码器，让工程师们设计时更方便。
) H( Q" B' w5 M% y5 Y* m1 T# O2、S形斜坡
3、可急停、急停防过冲、频繁启动或停止
% k# l1 v- c2 t  J! ^& w4、任意点加减速控制
1 D) ~# `" p/ o) e4 X5、免增益，静止无抖动
6、静音、低速无抖动
7、高速，高效率，高响应
2 {$ b1 Z/ R+ c7 {- u8 @与伺服控制器不同的是，Trinamic的步进电机闭环驱动方案更为小巧，MCU、驱动及接口集成在一个模块，不仅接受线简单，售后维护非常方便，同时信号不易受到磁场干扰，闭环检测更精准。而这一方案，适用于更高精度的3D打印机行业应用，同时是高性价比的控制方案。
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补充内容 (2023-1-28 10:00):
选型或者技术支持可以V 185,667,25319

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在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。

电机精密运动控制

TMC4361+TMC2130可做小功率步进闭环方案

电机精密运动控制

TMC4361+TMC2160可做大功率步进闭环方案