基于STC89C52单片机的智能循迹小车设计

Terran

基于STC89C52单片机的智能循迹小车设计，做毕业设计的人很有用。
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使用结合BANGBANG算法的积分分离PI控制算法调节电机的转速，通过基于分段控制思想的舵机转向PD控制舵机的打角，通过基础速度和偏离速度相结合的思想实现针对不同赛道元素的速度调节，实现了智能车在运动过程中速度和方向的闭环控制。

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用了数字灰度传感器，其灵敏度更高，抗干扰能力强；普通照明灯基本对其无影响，其发光源常用高度良白色聚光LED,接收管对不同的发射光的强弱进行对比处理，只要对白光发射强弱不同即可，差值越大，分辨越好，比普通的红外传感器抗干扰能力要强的多。

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舵机所需要的电压较大，运行过程中电流也会发生很大变化，还会带来不同程度的干扰，因此，舵机往往采用单独供电，舵机的输入线有三根，其中红色的线用于接电源，黑色的线用于接地，白色的线为信号线，对舵机的控制过程比较简单，提供主控制器产生的PWM控制信号输出至舵机的信号线接口，在输出PWM波频率不变的情况下，通过改变PWM波的占空比，就能相应地改变机器人的转角，从而实现舵机的转角控制。