（二）「含关键代码」基于AM3352/AM3354/AM3359的Linux开发案例分享

Tronlong123

目录

4.tl_can_echo案例

4.1 案例功能

4.2 操作说明

4.3 关键代码

5 tl_devmem_rw案例

5.1 案例功能

5.2 操作说明

5.3 关键代码

6 tcp_udp_demos案例

6.1 案例功能

6.2 操作说明

6.3 关键代码

  ?$ J4 i% @3 a5 N( N* g! k

本篇文章，咱们继续分享几个Linux应用开发案例，分别是tl_can_echo案例、tl_devmem_rw案例、tcp_udp_demos案例这三个较为常见的Linux开发案例，并配备关键代码，本次延续使用创龙科技的TL335x-EVM（AM3352/AM3354/AM3358/AM3359）ARM Cortex-A8架构的一系列开发板，详细讲解Linux的应用开发。

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4.tl_can_echo案例

• 案例功能
  ' Q& q* j/ a4 _' j, K& G' Z  q

本案例使用canutils工具包的canecho程序，实现CAN接口数据接收并重发功能。

canutils工具包内含5个独立的程序，分别为canconfig、candump、canecho、cansend、cansequence。各程序功能简述如下：

• canconfig：用于配置CAN接口参数，比如波特率、模式等。
• candump：从CAN接口接收数据并以十六进制形式打印到标准输出，亦可输出到指定文件。
• canecho：从CAN接口接收数据，并将接收到的数据对外发送。
• cansend：向指定CAN接口发送数据。
• cansequence：向指定CAN接口发送自动重复递增数字，或指定接收模式并校验接收的递增数字。
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本案例仅使用canecho功能，如需实现其他功能，可自行下载canutils工具包并从中获取对应功能程序源码。

程序流程如下图所示：

图 25

2.操作说明

使用USB转CAN模块连接评估板CAN0接口和PC机USB接口，如下图所示。

. b  r+ b5 }4 j. v

图 26

参照调试工具安装文档安装USB转CAN驱动和ECAN Tools调试软件，双击打开ECAN Tools软件，选择设备类型，然后点击“打开设备”。

! T+ X* d+ q4 e5 j5 H% Q* a

图 27

打开ECAN Tools，界面如下图所示。

5 K) r( V; _  T# h. H* z

图 28

进入评估板文件系统，使用文件系统自带的canconfig工具设置波特率，并启动CAN0接口。

Target# canconfig can0 stop

Target# canconfig can0 bitrate 125000

Target# canconfig can0 start

& x+ O2 |1 ]5 G  L$ n# n# r' f; c

图 29

将本案例bin目录下的可执行程序tl_can_echo复制到评估板文件系统，进入可执行程序所在目录，执行如下命令查看程序参数信息。

Target# ./tl_can_echo -help

$ A: e6 I, i/ n% m5 V. w% m7 X- a

图 30

执行如下命令绑定CAN0接口，并接收由ECAN Tools发出的数据，然后将接收到的数据重新发送出去。在ECAN Tools中输入数据并点击发送按钮，可看到有两帧数据，一帧是发送数据，另一帧是接收数据。

Target# ./tl_can_echo -v can0

, C9 s* N% L, e6 N: K- G8 `

图 31

图 32

可按"Ctrl+Z"暂停程序，并执行如下命令退出程序。

Target# killall -9 tl_can_echo

' I# u( h0 ~9 D/ F+ {  Y

图 33

3.关键代码

• 使用socket监听CAN接口。
  

. u) V- a6 z1 K( e% ]0 L' w

图 34

• 将从CAN接口接收到的数据重新发送出去。
  

+ B9 t$ [  U7 q( L

图 35

5.tl_devmem_rw案例

• 案例功能
  . x8 }( C4 z+ R) p) l

本案例主要实现对内存设备进行数据读写操作，同时测试数据正确性和读写速度。

程序支持test、read、write三种测试模式，使用mmap对物理地址进行转换，可根据指定的访问操作类型按字节(Byte)、按半字(Halfword)进行访问。

2.操作说明

将本案例bin目录下的可执行程序tl_devmem_rw复制到评估板文件系统，进入可执行程序所在目录，执行如下命令查看程序参数信息。

Target# ./tl_devmem_rw -h

图 36

请执行如下命令进行读写测试。此命令写入1MByte大小的随机数据到指定地址并将写入的数据重新读出，测试数据正确性和读写速度。

Target# ./tl_devmem_rw -t -a 0x90000000 -s 1048576 -o halfword

图 37

请新建一个test.txt文件，并输入任意内容（比如十六进制符0到f），同时执行如下命令进行写测试。此命令将test.txt文件中的16Byte数据写到指定地址。

Target# ./tl_devmem_rw -w -a 0x90000000 -s 16 -o halfword -f test.txt

图 38

请执行如下命令进行读测试。此命令从指定地址读取16Byte的数据，并将内容打印（下图对应的值为十六进制符号0到f的ASCII码）。

Target# ./tl_devmem_rw -r -a 0x90000000 -s 16 -o halfword

图 39

3.关键代码

• 把设备物理地址映射到虚拟地址。
  2 |0 d% D. X8 x4 @2 `6 n: W

图 40

2.根据指定的操作方式进行数据读取。

8 P! l* {5 }% Q( Y$ [/ }

图 41

3.根据指定的操作方式进行数据写入。

" e5 Y3 u' I& n0 s6 `; i, h

图 42

6.tcp_udp_demos案例

• 案例功能
  " r$ |7 c# _' @' S- G

本案例主要实现客户端(client)与服务端(server)的文本数据相互收发功能。本案例包含4个程序：

• tl_tcp_server：TCP服务端测试程序。
• tl_tcp_client：TCP客户端测试程序。
• tl_udp_server：UDP服务端测试程序。
• tl_udp_client：UDP客户端测试程序。
  

程序流程如下图所示：

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图 43 TCP通信

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图 44 UDP通信

服务端和客户端程序均可在评估板、PC机Ubuntu系统上运行。当服务端与客户端程序均在评估板上运行时，可通过127.0.0.1进行本地回环测试，无需经过路由器。为方便测试，本章节采用评估板本地回环测试，bin目录下的4个文件均为ARM端可执行程序。

2.操作说明

将本案例bin目录下的4个可执行程序复制到评估板文件系统。

在Ubuntu中执行如下命令使用OpenSSH登陆评估板文件系统，如下图所示。

Host# sudo ssh root@192.168.0.83 //192.168.0.83为评估板IP，请根据实际情况修改

图 45

• TCP通信测试
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在可执行程序所在目录执行如下命令运行TCP服务端和客户端程序。2233为服务端程序指定的端口号，客户端程序端口号参数需与服务端程序一致。

Target# ./tl_tcp_server 2233 //TCP服务端命令

Target# ./tl_tcp_client 127.0.0.1 2233 //TCP客户端命令

程序执行后，客户端将会连接服务端。在服务端输入字符串"Tronlong"，按下回车键即可在客户端显示对应内容。在客户端输入字符串"Hello Tronlong"，按下回车键即可在服务端显示对应内容，如下图所示。

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图 46 TCP服务端

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图 47 TCP客户端

UDP通信测试

在可执行程序所在目录执行如下命令运行UDP服务端和客户端程序。2233为服务端程序指定的端口号，客户端程序端口号参数需与服务端程序一致。

Target# ./tl_udp_server 2233 //UDP服务端命令

Target# ./tl_udp_client 127.0.0.1 2233 //UDP客户端命令

程序执行后，客户端将不会连接服务端。服务端在收到客户端信息前无法得知客户端的存在，因此需要客户端先向服务端发送信息。

在客户端输入字符串"Tronlong"，按下回车键即可在服务端显示对应内容。在服务端输入字符串"Hello Tronlong"，按下回车键即可在客户端显示对应内容，如下图所示。

图 48 UDP客户端

% Q' Z' U1 z7 V7 O5 ?+ V4 {* O, l

图 49 UDP服务端

如需在PC端Ubuntu系统运行服务端或客户端程序，请将案例src源码目录拷贝到Ubuntu工作目录。进入源码目录后执行make命令，即可在当前目录下生成x86端可执行程序。在不同终端运行服务端或客户端程序的命令类似，但127.0.0.1需使用服务器IP地址替代。

Host# make

图 50

3.关键代码

以TCP通信程序为例。

1.tl_tcp_client.c

注意源码中的struct sockaddr_in、socket、connect、fgets、send、recv等数据结构和系统调用的使用。

2.tl_tcp_server.c

注意源码中的struct sockaddr_in、socket、connect、fgets、send、recv、bind、listen、accept等数据结构和系统调用的使用。

由于开发案例篇幅过长，给大家分为多个版本，今天先讲tl_can_echo案例、tl_devmem_rw案例、tcp_udp_demos。感兴趣的朋友，欢迎在评论区留言和我探讨！

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实现CAN接口数据接收并重发功能