DSP CAN总线无法进入中断的解决办法

geronimo123

一个项目要用到TMS320LF2407 DSP，之前没用过，花了一天时间了解了一下基本操作，就开始调试CAN控制器。
使用CAN自测模式，设置邮箱3发送、邮箱2接收，并使能邮箱2的接收中断、高优先级，main.c如下：
5 b& e9 O' v: v4 O; Y9 o. D
#include "global.c"
# \6 R( R1 V8 M9 m; mvoid SystemInit();
void Timer1Init();
void KickDog();
void CANMBX_ISR();
$ U) H  J+ B' l5 r3 k, a6 ?void CAN_INIT();
0 P5 m* r& r* s- m% T1 nunsigned int numled=0;
unsigned int CAN_FLAG;// 定义标志寄存

2 C, y( \+ Q: m
1 F7 o; L3 Z+ @+ j% P5 X/ e* [( nmain()
{
' W! Y% w5 p8 Q& S  lunsigned int i=0;
unsigned int RCA0=0,RCB0=0,RCC0=0,RCD0=0,RCA1=0,RCB1=0,RCC1=0,RCD1=0;
0 K! [! M+ ^4 [0 \+ t/ V+ tSystemInit();//系统初始化

2 `& G& Y* x, ?. m8 s9 S9 m$ g3 NMCRC=MCRC & 0xFF00; //IOE0-7设为IO口模式
PEDATDIR=0xFF00;//所有LED=0,
asm(" CLRC INTM ");// 中断使能
CAN_FLAG=0X00;// 清CAN用户标志，CAN_FLAG=01表示接收到数据
CAN_INIT();// CAN初始化程序
while(1)
, L% m. ^3 H: H5 ]" P{
3 m9 f2 A. d8 |9 YCANTCR=0X20;// MBX3请求发送
+ I2 h7 ^3 c- v: m" {while(CANTCR&0X2000==0)// 等待发送应答
- j6 W* p# e  Q$ |continue;
. o4 x4 ], p' E/ @" k& ]CANTCR=0X2000; // 清 TA3 和MIF3标志位
while(CAN_FLAG==0)
- A& T9 h, E% Y: H0 a//while(CANRCR&0x0040!=0x0040)
1 k0 l5 k7 }# ^2 L! [. [continue;// 等待接收数据
8 }+ h7 U) h0 q( z% T* k# ACANRCR=0x0040;//清接收悬挂位
CAN_FLAG=0;
: m: M' P( O: X% D( @+ Mi++;// 清接收到标志
CANMDER=0X0000;// 邮箱不使能
$ }, Z( ?8 V/ h  L6 r9 S: CCANMCR=0X0140;//CDR=1，数据改变请求

0 f' P7 ]* Q/ J$ K" h+ JCANBX3A=CANBX3A+1;// 邮箱2中数据加1用来更新邮箱3中的数据
  z2 j. @# p0 n1 A. GCANBX3B=CANBX3B+1;
& @" {* c4 i$ f- [CANBX3C=CANBX3C+1;
8 B$ x3 V( t# ~% L" r& rCANBX3D=CANBX3D+1;
CANMCR=0X04C0;//DBO=1，CDR=0，ABO=1，STM=1
: ]# F0 Y7 G, r  c% Q2 ], Q. rCANMDER=0X04C;//ME2=ME3=1，MBX2接收， MBX3发送
: B1 y! Q' y( y) ^7 t$ |) K! Q2 C$ B% F
RCA1=CANBX2A;
2 L/ a6 }* y) ?9 G$ ^RCB1=CANBX2B;
RCC1=CANBX2C;
  G% Y+ }% P9 I; E9 u7 gRCD1=CANBX2D;


9 {1 `5 p; l- s7 z5 a& K. g}
}
void SystemInit()
- {% q  P$ p8 F{

asm(" SETCINTM ");
' `/ Z/ c2 M+ |8 A$ p" Easm(" CLRCSXM");
asm(" CLRCCNF");
asm(" CLRCOVM");
; O7 ]0 J% y' s1 x, ~SCSR1=0x02FC;
: Z5 x5 d- }; ?5 M6 Q2 q1 d/ OWDCR=0x006F;
* M, R3 _4 o" }/ z' ZKickDog();
' D# D' q4 t5 DIFR=0xFFFF;
IMR=0x0003;

: |, C- c, Y2 V, C1 l# y& F}
  a( T0 x1 x$ K. x# }( [0 J# B
void Timer1Init()
{
3 |* c; I8 ]3 t2 y. F' a
6 f+ W8 c" A! h1 D2 REVAIMRA=0x0080;//定时器1周期中断使能
6 q6 O: u. X  XEVAIFRA=0xFFFF;//清除中断标志
GPTCONA=0x0000;
T1PR=2500;//定时器1初值,定时0.4us*2500=1ms
6 L/ K, r6 E" |/ }! |' FT1CNT=0;
T1CON=0x144E;//增模式, TPS系数40M/16=2.5M,T1使能
" C2 U3 g; D. @
}
$ _- g/ f. p7 H( k9 G6 W* p8 A1 evoid CAN_INIT()
3 v# k7 u# o# H4 g& O- r# a7 X{
. s# Z" e' z: m4 J- _MCRB=MCRB|0X0C0;// 设置IOPC6、IOPC7 为 CANRX,CANTX
CANIFR=0XFFFF;// 清所有CAN中断标志
. q: }3 @; {' |- i; u3 p; W" sCANLAM0H=0X7FFF;// 设置邮箱2、3的屏蔽ID寄存器
- M3 q) _/ r1 d4 b. MCANLAM0L=0XFFFF;// 0则ID必须匹配
! ~6 O6 n7 x8 j, ^  RCANMCR=0X1040;//CCR=1 改变配置请求
while(CANGSR&0X0010==0)continue;// 当CCE=1 时即可配置 BCR2，BCR1 寄存器
% b. a' t; X/ {CANBCR2=0x01;
CANBCR1=0x0033;
CANMCR=CANMCR&0XEFFF;//CCR=0 改变配置结束请求
- @& q8 p/ T2 d. K; s( hwhile(CANGSR&0X0010!=0)continue; // 只有当CEE=0时，BCR2，BCR1 寄存器配置成功
- D  B) C6 O4 @% L4 ?* iCANMDER=0X040;// 不使能邮箱，邮箱2设为接收方式
2 y: @: T) H2 _* L* c. x& _% n. M2 ]CANMCR=0X0143;//CDR=1，数据区改变请求
  v% x* e; i3 V* a3 X& Y0 fCANID2H=0X2447;// 设置邮箱2的控制字及ID
//IDE=0， AME=0， AAM=0
* v# I6 H" N9 M  e# U9 ^// 标准方式为MSGID2H[12-2]
CANID2L=0XFFFF;
CANCTRL2=0X08; // 设置控制域
// 数据长度DCL = 8，RTR=0 数据帧
. d, p* Q$ L6 _CANBX2A=0X0000;// 邮箱2信息初始化
CANBX2B=0X0000;
. U" H, T7 |+ I  F) V( DCANBX2C=0X0000;
5 y8 ~" K" x- `- c$ f9 UCANBX2D=0X0000;
CANID3H=0X2447;// 设置邮箱3的标识符
CANID3L=0XFFFF;
CANCTRL3=0X08;//RTR=0，DCL=8
CANBX3A=0X10;// 邮箱3信息初始化
CANBX3B=0X10;
CANBX3C=0X10;
CANBX3D=0X10;
CANMCR=0X04C0;//DBO=1，ABO=1，STM=1设置为自测试模式
2 H: f( T3 Y$ G' S% ACANMDER=0X4C;//ME3=1，MBX3 发送， ME2=1 接收
$ p3 R7 g9 `% [  x/ J& cCANIMR=0X0400;// 中断MBX3 不使能 ，MBX2使能， 高中断优先级
CANIFR=0XFFFF;// 清全部中断标志
}


" A$ l1 B+ T+ p- xvoid interruptc_int2()
{
2 r6 D* _. o" K" a# ^  q  P1 Z
; K! `. L) z: n/ fif(PIVR!=0x27)
{asm(" CLRC INTM ");
return;
}
T1CNT=0;
* r/ H( h4 u! C( g' X4 t4 ?numled++;

# T$ G8 \# A) a) uEVAIFRA=0x80;
8 D3 P- v/ p9 F+ nasm(" CLRCINTM ");
4 B7 ?  z6 L2 g! u- C
' j' i  y" A5 q' ^* \}
void interruptc_int1() // 中断入口程序
; P: s7 S+ X2 ~! ~/ v{
switch(PIVR)
{
; O8 O8 c8 F; t! Xcase 0x40:
* O* I( z/ Y8 I7 C; g# C- |! YCANRCR=0X040;// 复位 RMP2 和 MIF2
CAN_FLAG=1;// 置用户接收标志

break;
4 F& H. u5 F) K/ s( y}
9 b/ ^$ Y6 `! `" _1 s2 G}

& f) p# V! D- `8 q8 P# ]void KickDog()
1 E8 Q) ~. M; q3 O  L/ ~7 [{
WDKEY=0x5555;
WDKEY=0xAAAA;
}
但是调试发现，邮箱能正常发送和接受，就是进不去中断，查了一上午才解决问题。对于DSP的外设中断，INT1到INT6，在Define.asm中有相应的中断向量表与之对应，如下：
;建立中断向量表
.sect".vectors"
7 _+ ^# Z$ {, v' U, e& aRSVECTB_c_int0
INT1B_c_int1
' |- C+ V# U8 p1 yINT2B_c_int2
, l1 W* r' o2 @2 i, q# u9 OINT3BPHANTOM
, W  j: y) z2 D6 O3 |# D8 gINT4BPHANTOM
INT5BPHANTOM
8 S' O6 R1 B7 g: X8 G2 p- J5 HINT6BPHANTOM
对于邮箱2 的高优先级中断c_int2，一开始并没有在此定义，因此无法进入相应的中断，将原先的PHANTOM改为_c_int1就行了，即为其建立中断入口地址。_c_int与C语言的c_int是一样的。
3 g4 i+ i/ |7 b* }# v5 a& R+ s. o" IPIVR是外设中断向量寄存器，用于存储最近一次被应答的外设中断的地址向量，其具体值可在中断源优先级和中断向量表中查的，对于每一个外设都有一个唯一的中断向量入口地址与之对应。

nevadaooo

PIVR是外设中断向量寄存器，用于存储最近一次被应答的外设中断的地址向量

modengxian111

学习了

nevadaooo

先收藏了，省的后面找不到

shapeofyou888

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