PID参数整定

zaiyiaaaa

现在想实现功能是循环200次，画出二维图，横坐标为count，纵坐标为u，请问该如何写程序呢？下面的程序是我自己写的


actual=0;%实际值
lasterr=0;%上一个偏差值\
2 B" s8 f/ z& J  yintegral=0;%累计偏差
kp=1;%比例系数
ki=0.1;%积分系数
kd=0.01;%微分系数
; A. x7 M0 ?7 N! O4 m4 Rfor count=1:1:200%采样两百次
6 x6 M- \. A: ^, q" d$ ~/ H- d( Dset=45;%设定值45
# p# |/ C4 A/ D/ v0 }err=set-actual;%偏差值
. Q, D* r9 M, A1 b9 L/ E    u=kp*err+ki*integral+kd*(err-lasterr);
    integral=integral+err;%累计误差
" C6 y- l5 L0 w+ u0 z' ^5 Y8 ]    lasterr=err;
* H0 r& q. V9 x( S8 d3 o; Xend
plot(count,u)

llbnmo

actual=0;%实际值
4 p2 S+ B% A7 v3 wlasterr=0;%上一个偏差值\
integral=0;%累计偏差
' I0 p, [% U5 T1 _kp=1;%比例系数
% K2 E( }9 u0 F) m  Mki=0.1;%积分系数
kd=0.01;%微分系数
for count=1:1:200%采样两百次
5 W4 e. o  a( W& _# G( s2 M, g* a9 X$ b    set=45;%设定值45
    err=set-actual;%偏差值
    u(count)=kp*err+ki*integral+kd*(err-lasterr);
' o  j& n9 ]+ T; S    integral=integral+err;%累计误差
7 g/ m/ T# [, O) G$ A, D2 ?    lasterr=err;
end
$ E& n' u8 j1 _% P; K2 F" Q- v& w4 x3 pcount=1:1:200;
plot(count,u)

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