积分分离PID

shuddkk

ys=tf(50,[0.125,7, 0]); %tf是传递函数  即被控对象函数G（）;  
dsys=c2d(sys,ts,'z');    %把控制函数离散化取Z变换n阶定常离散系统差分方程
. a. ]$ _& J8 q                                %在零初始条件下取Z变换：
                                %dsys即Y(z)/U(z)
# z2 q- n8 V* i[num,den]=tfdata(dsys,'v');% 离散化后提取分子、分母


6 F" E& A$ a0 z1 U4 X& wyout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;   

传递函数如下：
0 ^! @- ^% R* _# b( ?2 ?sys =
" ?* W/ A4 M3 f
! O8 f/ ^3 q1 g4 S8 \        50
# h+ |7 G0 G9 @* _2 t) n  ---------------
  0.125 s^2 + 7 s
0 v( E, }# y/ I# x0 H0 F

z变换以后：
; U. k9 F, Z; Y. Jdsys =

  0.0001963 z + 0.0001927
6 a0 [' v' e. K: a4 N  -----------------------
  z^2 - 1.946 z + 0.9455
+ t* v. @9 Q# Y& V$ q

4 _, v2 D+ p& p9 B: A请问这个yout（k）是怎么来的？？？求助！

pTDbn25

dsys的分子分母都除以z^2
y(k)*z^(-d)=y(k-d)
: \8 ^. B5 j& `# v: M0 f0 j" P把式子展开做一下简单变形即可

cichishia

大小的小

一楼正解哦

llbnmo

pTDbn25 发表于 2020-10-21 18:49
dsys的分子分母都除以z^2
  }7 p0 \! \# n3 u$ By(k)*z^(-d)=y(k-d)
把式子展开做一下简单变形即可

如果传递函数里有延迟对象的话 怎么办呢