积分分离PID

shuddkk

ys=tf(50,[0.125,7, 0]); %tf是传递函数  即被控对象函数G（）;  
dsys=c2d(sys,ts,'z');    %把控制函数离散化取Z变换n阶定常离散系统差分方程
                                %在零初始条件下取Z变换：
7 P  m) d; d" u2 q                                %dsys即Y(z)/U(z)
[num,den]=tfdata(dsys,'v');% 离散化后提取分子、分母
2 A* [( u0 @2 ^# u( W9 }5 G  b( F) @+ ^

yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;   
4 Q6 [# i' g7 Z
, j: A9 M* k$ c  h; m9 \: i: D; E传递函数如下：
! [! S7 G, H' K; t8 J1 Q. V! k7 Z& Hsys =
6 J" o* l& B- Q" }
- J; a/ ~1 L: B2 h: q! ]& Q1 I3 W        50
  ---------------
  0.125 s^2 + 7 s
8 C& O5 ~2 S7 ^1 e5 x% c& P8 q
- U, Q2 W4 n! o& S
z变换以后：
dsys =
* b$ T* _& Y" R& m: w
5 x# M/ u8 N& B) H! m- r  0.0001963 z + 0.0001927
  -----------------------
4 J2 f. P# b) G1 @* }  z^2 - 1.946 z + 0.9455


请问这个yout（k）是怎么来的？？？求助！
1 H: ?6 L. `& y. w( M) w

pTDbn25

dsys的分子分母都除以z^2
y(k)*z^(-d)=y(k-d)
2 ^& M' V% r/ r/ y* a) P2 g* K* j把式子展开做一下简单变形即可

cichishia

大小的小

一楼正解哦

llbnmo

pTDbn25 发表于 2020-10-21 18:49
0 y% ]+ P6 a1 ?3 T' z3 I  Z- ydsys的分子分母都除以z^2
2 B/ G. w: H7 ly(k)*z^(-d)=y(k-d)
把式子展开做一下简单变形即可

% }, b! V" A  P! y5 o! l如果传递函数里有延迟对象的话 怎么办呢