机器人问题

uaidenp

下面的代码在2015b可以运行；
clear;
% D; l! [' O7 X. ?! m/ [8 S( fclc;
! p( J4 U. `" a7 M& n$ @startup_rvc;
) y+ n0 n( s8 }5 {2 Jn = 3;
switch n
9 d% g  F- M" y0 W( G, q1 \/ f    case 1
( H0 o# `# b+ F& J% S  P    %建立机器人模型
- y6 z" a# j6 J0 q$ }%       theta    d        a        alpha     offset
5 G8 Q9 a* D  uL1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
L2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);
L3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);
' a4 x0 O4 L5 b, X0 eL4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);
L5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);
L6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
/ ~: }; f0 k! X+ D& B: [5 U5 }! y/ Mrobot.plot([0,pi/2,0,0,pi,0]);%输出机器人模型，后面的六个角为输出时的theta姿态
robot.display();
# ], f0 ]+ p; K. x. H3 ~  Oteach(robot);
7 P1 b# `& b/ U6 c
case 2
. t3 N& Y( X! R& A: |2 S9 s%建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     offset
; G, Y# @$ K. _, C# v8 y9 NL1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
1 }& C# d6 z: Q! F+ s0 S( o2 f4 eL2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);
- U, Y+ D$ a. K) H% b, C3 {L3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);
% q: K- q! U9 T* p) y1 \& Y6 L  cL4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);
7 T$ @9 n- z7 }9 C% fL5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);
L6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
theta=[0,0,0,0,0,0];%指定的关节角
* M: F9 e2 g8 }* H" ]5 _p=robot.fkine(theta)%fkine正解函数，根据我们给定的关节角theta，求解出末端位姿p
q=robot.ikine(p)%ikine逆解函数，根据我们给定的末端位姿p，求解出关节角q
1 C" P1 l* |  b! K* W& _
9 m, Q6 n: Z; E6 c* o$ Vcase 3
$ `3 ?; S% O$ r%建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
L2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);
+ \1 V1 `% ^8 _( [L3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);
' K+ ~" d0 p1 w2 x# L, K' CL4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);
L5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);
9 e  I0 @- ]- Z4 J: aL6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
5 ]) s4 T( e2 [* aT1=transl(0.5,0,0);%根据给定起始点，得到起始点位姿
T2=transl(0,0.5,0);%根据给定终止点，得到终止点位姿

) T9 z8 U% _/ T' Z$ n" O. ]5 D6 _$ pq1=robot.ikine(T1);%根据起始点位姿，得到起始点关节角
1 p; B7 G4 ?; l) R$ K+ X( V2 I6 eq2=robot.ikine(T2);%根据终止点位姿，得到终止点关节角
9 M3 b6 m+ F. t- m$ Y  k' q+ s[q ,qd, qdd]=jtraj(q1,q2,50); %五次多项式轨迹，得到关节角度，角速度，角加速度，50为采样点个数
grid on
; ]) W) P8 V2 c( c; o- KT=robot.fkine(q);%根据插值，得到末端执行器位姿
- K5 ~3 j* W' |5 GnT=T.T; plot3(squeeze(nT(1,4,),squeeze(nT(2,4,),squeeze(nT(3,4,));%输出末端轨迹
hold on
robot.plot(q);%动画演示
) T' r5 P- T- u7 Dend

然后修改了下连杆的D-H参数，以及起始和终止点的参数。
9 Y" B+ ?0 l1 m1 z%按UR5的DH参数修改后，第一个点打孔的轨迹
%建立机器人模型
8 f; S9 w4 F8 a0 b# M' B/ t. R%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       89.2     0        pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
0 t4 D  ~5 T1 Z9 bL2=Link([pi/2    0        -425     0         0     ]);
% d0 m- ]) n3 |' e8 PL3=Link([0       0        -392     0         0     ]);
& J* j: u- b6 I( S1 N6 d3 E* J' L9 `L4=Link([0       109.3    0        pi/2      0     ]);
L5=Link([pi      94.75    0        pi/2      0     ]);
L6=Link([0       82.5     0        0         0     ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
$ `$ L( u. S. W6 b7 @" f/ |theta=[0,0,0,0,0,0];%指定的关节角
/ d, U$ }" K5 S- [4 S. P/ Dp=robot.fkine(theta)%fkine正解函数，根据我们给定的关节角theta，求解出末端位姿p
( w! N+ K" r, qq=robot.ikine(p)%ikine逆解函数，根据我们给定的末端位姿p，求解出关节角q
6 t) b% X# Z- m
5 p( |$ }3 J$ A+ R% V7 }3 ]
7 b7 G9 J1 s( u9 }! @7 p! D  d+ p%建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       89.2     0        pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
L2=Link([pi/2    0        -425     0         0     ]);
# ]' ?! `) Q0 b! mL3=Link([0       0        -392     0         0     ]);
: @* W0 m$ W- \8 OL4=Link([0       109.3    0        pi/2      0     ]);
  d* L( ~$ d3 Z1 E$ rL5=Link([pi      94.75    0        pi/2      0     ]);
( G2 g9 _) r  B0 {9 mL6=Link([0       82.5     0        0         0     ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
) S8 a* K' \  D7 k# \T1=transl(-33.8962,70.5806,-53.6681);%根据给定起始点，得到起始点位姿
T2=transl(-31.3206,68.8281,-55.4449);%根据给定终止点，得到终止点位姿
8 q# @& X$ F# qq1=robot.ikine(T1);%根据起始点位姿，得到起始点关节角
: F; D+ ~. C/ @4 \" ^& W9 _  e9 Y- M  ~q2=robot.ikine(T2);%根据终止点位姿，得到终止点关节角
+ |: h' }4 R; `8 z% @& y: H! I[q ,qd, qdd]=jtraj(q1,q2,50); %五次多项式轨迹，得到关节角度，角速度，角加速度，50为采样点个数
grid on
7 t$ i; e4 Q: BT=robot.fkine(q);%根据插值，得到末端执行器位姿
nT=T.T; plot3(squeeze(nT(1,4,:)),squeeze(nT(2,4,:)),squeeze(nT(3,4,:)));%输出末端轨迹
hold on
robot.plot(q);%动画演示
( M5 M: U& E$ w3 Z" W

6 C- {4 @; i6 j, y; z6 R1 x机器人可以显示出来，但自动轨迹规划时出错。

出现如下错误：“
! f- m  T' g+ y0 c警告: ikine: rejected-step limit 100 exceeded (pose 1), final err 0.375755
> In SerialLink/ikine (line 244)
  In t (line 27)
! v2 e/ K+ d- K: g5 k警告: failed to converge: try a different initial value of joint coordinates
> In SerialLink/ikine (line 273)
1 s9 h! d  {1 |  In t (line 27)
, g+ k( s: F: X9 E2 b3 k  A* G警告: ikine: rejected-step limit 100 exceeded (pose 1), final err 0.40822
> In SerialLink/ikine (line 244)
0 f+ _/ |+ E- F* B3 u  In t (line 28)
6 C8 W: B& ^# H. K8 c警告: failed to converge: try a different initial value of joint coordinates
> In SerialLink/ikine (line 273)
% |( C% @' R& \  In t (line 28)
错误使用 SerialLink/fkine (line 84)
q must have 6 columns
  }" |) G  ~. ]6 C
$ G- B2 N( V  L$ Z出错 t (line 31)
T=robot.fkine(q);%根据插值，得到末端执行器位姿”

; |& X4 w. g' P, q调试发现q1和q2都是空矩阵，导致q也是空矩阵。
) k8 l& O0 D2 {4 t$ P7 C' R1 q$ e, e- R为何得不到那2点的关节角？
. g6 w3 r0 {# f8 |" \+ c


* o6 s$ S8 l9 S# T3 z8 r* V

nkkopd

帮顶！！！！！！！

大小的小

路径超过机器人工作空间了

kekek

请问一下，我是先robot.teach然后手动操作机械臂，再选取的两个坐标（杆件没有干涉，感觉完全可以达到的坐标），再ikine也显示超出工作空间，建模的工作空间到底多大啊

llbnmo

有可能是超出了工作空间，也有可能是迭代次数不够。
  H9 Z$ J  Q% X如果是迭代次数不够的话，可以试试增加迭代次数(默认是100)或者改变迭代时候的初始关节向量
! I* {+ w2 P( k/ O. Nrobot.ikine(T,'rlimit',200,'q0',[pi/2,0,0,0,0,0]);%rlimit改变迭代次数，q0改变迭代初始关节向量