用robotics toolbox创建双臂机器人

小小鲁班

这是机器人工具箱手册上提供的代码，但还是创建不了两个机械臂，求解答！
" \& C" L) U" |: d, Tclear
/ ?6 I0 A2 m( G+ s+ V* D( \2 jclc
1 g& `  U- L  ^: gmdl_puma560;
' b# Y) v, p0 @- w) ~" t1 i% Kp560b = p560; % duplicate the robot
p560b.name ='Another Puma 560'; % give it a unique name
p560b.base = transl([-0.5 0.5 0]); % move its base
plot(p560, qr); % display it at ready position
- `9 w6 Z' z! f  }, Vhold on;
, i' X8 }* X9 ?/ v$ f4 t0 w, rplot(p560b, qr); % display it at ready position
t = [0:0.05:1];
jt = jtraj(qr, qz, t); % trajectory to stretch pose
for q = jt' % for all points on the path
1 h; n7 w0 j# |0 R6 p8 Q%  hold on
5 r; N; O7 j4 b     plot(p560, q');
%  hold on
     plot(p560b, q');
end

5 }2 W/ P0 q( q; n/ w/ u( n

cichishia

帮你顶一下

nkkopd

我试了一下是可以的。最近研究这块，希望可以交流一下。工具箱资料是peter corke写的那本吗？
& G9 X; ?! r, n% E& \希望对你有用。
L{1} =link([0 0 0 0 0],'mod');
L{2} = link([-pi/2 0 0 0.3 0],'mod');
L{3} = link([0 0.4 0 -0.1 0],'mod');
9 d9 K& f' y% ^L{4} =link([pi/2 0.02 0 0.4 0],'mod');
L{5} =link([-pi/2 0 0 0 0],'mod');
- N9 I( F: _; p8 c$ ?7 p0 ?L{6} =link([pi/2 0 0 0 0],'mod');
p560m=robot(L)
( ?7 J5 Z* U( op560b = p560m; % duplicate the robot
p560b.name ='Another Puma 560'; % give it a unique name
0 [  w7 B$ a- o/ v) lp560b.base = transl([-0.5 0.5 0]); % move its base
c=[0 0 pi/2 0 0 0];
plot(p560m, c); % display it at ready position
- ^/ w" V! u9 W- E/ K  `hold on;
plot(p560b, c); % display it at ready position
t = [0:0.05:1];
qr = [0 pi/2 -pi/2 0 0 0];
- P  z, H4 c( Tjt = jtraj(c, qr, t); % trajectory to stretch pose
for q = jt' % for all points on the path
* D& f% n& w6 `6 K+ y  d) E% hold on
     plot(p560m, q');
% hold on
5 w( q1 I" O0 i. B9 _     plot(p560b, q');
1 m4 p& g$ L. J8 ~1 M. _2 @" \end

uaidenp

你这个代码感觉也不正确啊，

kekek

来学习一下