用robotics toolbox创建双臂机器人

小小鲁班

这是机器人工具箱手册上提供的代码，但还是创建不了两个机械臂，求解答！
  w2 }2 U& k0 _clear
clc
mdl_puma560;
p560b = p560; % duplicate the robot
p560b.name ='Another Puma 560'; % give it a unique name
p560b.base = transl([-0.5 0.5 0]); % move its base
plot(p560, qr); % display it at ready position
( I$ x1 {! p& [6 P# g9 w, lhold on;
plot(p560b, qr); % display it at ready position
& c5 O9 D3 C$ Ht = [0:0.05:1];
6 j: g7 \2 ?7 ujt = jtraj(qr, qz, t); % trajectory to stretch pose
- K& U+ ]2 J0 \  D/ sfor q = jt' % for all points on the path
%  hold on
     plot(p560, q');
! b' z" X1 Q. @) c. f%  hold on
     plot(p560b, q');
* j7 q0 `0 p6 E& A% nend
2 a9 Q! R, k: d* E$ n+ F

cichishia

帮你顶一下

nkkopd

我试了一下是可以的。最近研究这块，希望可以交流一下。工具箱资料是peter corke写的那本吗？
希望对你有用。
L{1} =link([0 0 0 0 0],'mod');
3 M% P/ c) R' q9 N) {L{2} = link([-pi/2 0 0 0.3 0],'mod');
L{3} = link([0 0.4 0 -0.1 0],'mod');
, I; D2 C& O: b' {0 O, }& IL{4} =link([pi/2 0.02 0 0.4 0],'mod');
L{5} =link([-pi/2 0 0 0 0],'mod');
/ I5 L# S0 }3 @; g8 \  hL{6} =link([pi/2 0 0 0 0],'mod');
5 t# c+ p$ l6 k7 P: Rp560m=robot(L)
+ l- ~8 U8 P, y6 ep560b = p560m; % duplicate the robot
8 [) X. w0 I( A5 s- Ip560b.name ='Another Puma 560'; % give it a unique name
p560b.base = transl([-0.5 0.5 0]); % move its base
# l- \+ o9 L, u. q  V. wc=[0 0 pi/2 0 0 0];
7 ]0 R' K& i5 {" c$ H. q- jplot(p560m, c); % display it at ready position
) G, _" t3 C$ i/ mhold on;
plot(p560b, c); % display it at ready position
1 p2 W8 R1 G* m5 w; I0 ^! h) wt = [0:0.05:1];
  S8 z0 x2 s% C) T* wqr = [0 pi/2 -pi/2 0 0 0];
jt = jtraj(c, qr, t); % trajectory to stretch pose
. C$ a9 A$ y) c  q; i) h- zfor q = jt' % for all points on the path
% hold on
: _  N& ^* A9 m& y5 P     plot(p560m, q');
3 h7 T$ R: o9 ^  ]& J% hold on
     plot(p560b, q');
end

uaidenp

你这个代码感觉也不正确啊，

kekek

来学习一下