微分先行的PID控制

小白的白

用matlab编了一个微分先行的PID控制，我理解是PI对偏差作用，D只对输出起作用，PID的参数整定，我使用ZN整定4:1得到PID参数，结果得到的控制效果比普通的PID控制差。而且将输入延时时间由2改为5后，效果也是相当差，鲁棒性很差。
! c% W6 o" G% o1 l- M/ I
%清除变量，关闭其它窗口
: d5 v1 ~( f1 J8 cclear all;
6 t+ P9 L0 Z$ l1 g9 a) ?/ K%close all;
%定义对象与取样时间
3 Q; ~# G5 p7 X, a. |ts=1;                               %定义取样时间
8 x' f0 P7 k4 A. tsys=tf(4*[2.6,1],conv([34.3,1],[6.5,1]),'inputdelay',2);    %被控对象模型
# b: `+ f$ ^) B% @( ~+ c! M$ Ndsys=c2d(sys,ts,'zoh');             %离散化
[num,den]=tfdata(dsys,'v');         %取出对象的模型参数
%初始化变量
u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;
u_5=0;u_6=0;u_7=0;
ud_1=0;
! Q5 f2 d: f' M7 |/ Ny_1=0;y_2=0;
5 k7 x% J" ^5 t4 I  D2 \5 T, h+ T. osum_err=0;
# u. S2 u% a) m3 e' g: o! O0 a. Srin=0.98;
%参数给定
km=5.29;wm=17;
3 L0 G! q! {; V9 G1 K5 e' Q2 v. qkp=km/1.7;ki=2*kp/wm-0.22;kd=kp*0.13*wm;    %此处由于超调较大，把ki减小了
%进入仿真
for k=1:1:400
    time(k)=k*ts;
    yout(k)=-den(3)*y_2-den(2)*y_1+num(2)*u_3+num(3)*u_4;
    error(k)=rin-yout(k);
    sum_err=sum_err+error(k)*ts;
   
%计算控制器输出值u
    ud(k)=kd*(yout(k)-y_1)/ts;                            %计算D作用输出后的输出
/ P! M, C. Q% \7 V- m1 Z    u(k)=kp*error(k)+ki*sum_err-ud(k);
2 j. S6 R. z5 l+ c  E%限制控制器的输出值
    if u(k)>=110
        u(k)=110;
/ w% h% t+ N$ H) G( m3 S2 }    end
    if u(k)<=-110
        u(k)=-110;
    end
   
%更新参数
5 v3 z( ~3 B. B  ~. c$ U5 Ty_2=y_1;y_1=yout(k);
' Y. m4 s9 a" f& v2 Lu_7=u_6;u_6=u_5;u_5=u_4;
1 ~! d3 ^2 M" ~7 W" T" D5 Au_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
' {! _8 [4 g- P7 k2 {end
  }; c1 e' h# m6 vfigure(1);
* e; f+ p; z# Eplot(time,rin,'r',time,yout,'b');
xlabel('时间');ylabel('设定值，输出值');
  M# l' h" s7 X( F( n( H! [) D4 }

IBB-EUT

帮你顶一下

nkkopd

微分先行pid参数难道要重新整定？我的也是，普通pid参数用到微分先行上就完全乱了……

小白的白

nkkopd 发表于 2020-10-9 18:30
8 H/ X$ S7 R) Y1 L/ Z- o! G微分先行pid参数难道要重新整定？我的也是，普通pid参数用到微分先行上就完全乱了……

还是不知道怎么解决
2 f5 n+ O9 {; o4 I

Uifhjvv

我也遇到了这个问题，我是用的simulink实现的微分先行PID，但是一直没有调节好合适的参数导致效果很差。