逆运动学求解ikine

zaiyiaaaa

matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。
代码如下：
4 ^: r) t/ n$ [0 ?) Q" V' Y* ^clear all;
clc;
2 e, Q! S1 f0 ~% `. \startup_rvc;
L(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);
L(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]);
; {4 k/ Z( Q4 @" lL(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);
L(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);
; D5 U& r; @: |, G  |L(3) = Link([0,0,0,0,1]);
L(3).qlim=[0,0.5];   
: ~: q5 Q7 A7 b: Z" h# B9 _7 ?L(4) = Link([0,0,0,0,0]);
# D9 X5 ?5 i: V0 P5 s* vL(4).qlim=([-pi,pi]);
+ G$ D) B7 L/ d0 e' D+ Zbot = SerialLink(L);   %连接连杆
bot.name='SCARA';
! C$ g* ?5 k# K; }& R* a$ mbot.display()         %显示D-H参数表
; z/ S, M# e  m- o2 B* zbot.teach()

& [: ^9 W& H+ Z1 M4 Y. Z5 RT=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]
inverse_kinematics=bot.ikine(T) %逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求？？？？？

# O/ |2 {5 I: y
0 g( ]9 Y2 ]2 H3 l, N& rtheta1=inverse_kinematics(1);
% a/ u" a( ^. P( p0 X  Vtheta2=inverse_kinematics(2);
9 J5 k, w1 V. t5 V+ K) O( fd=inverse_kinematics(3);
theta4=inverse_kinematics(4);
forward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4])
, `4 J7 ?7 s, d: h# `7 I3 w, ^) D' d7 P错误信息：
( f7 J/ N$ G7 _; }Error using SerialLink/ikine (line 164)
Number of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix
6 E) u8 n5 m7 e1 `/ Z  A! `7 K% [
Error in ikine (line 19)
inverse_kinematics=bot.ikine(T)
2 H7 o6 J  t" a% d
2 G0 o7 E* T1 A

& j9 U9 w2 L& D" N: d1 o( A8 H8 H想问下大家这个错误信息的自由度问题怎么解决？

shuddkk

默认6自由度，如果少于6自由度逆解，需要用M参数忽略转角
ikine(robot,T,Q,M)

Uifhjvv

关节3是移动关节吗，如果是的话那一行不应该这么写，其次是四关节可能不是任何点都能到达，可以换个点试一试，还有就是如果要支持移动关节的逆解就要升级robotics toolbox到9.10以后的版本可能不会出错
/ Z' `9 |( s2 T8 E7 O9 Z: L! B

pTDbn25

来学习一下

cichishia

Uifhjvv 发表于 2020-9-30 16:18
/ [5 q  i- Q2 l' ~关节3是移动关节吗，如果是的话那一行不应该这么写，其次是四关节可能不是任何点都能到达，可以换个点试一 ...

请问如果第三关节是移动的话，ikine函数应该怎么写？