逆运动学求解ikine

zaiyiaaaa

matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。
代码如下：
9 J8 P; H- ~  q0 Y+ G) `: vclear all;
6 ?8 g" h0 j+ H1 \* `# Cclc;
startup_rvc;
L(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);
2 ^3 y) ~# Q0 c. K  yL(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]);
L(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);
L(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);
5 W. ]) c: Y: G0 C: J+ ?1 ZL(3) = Link([0,0,0,0,1]);
L(3).qlim=[0,0.5];   
L(4) = Link([0,0,0,0,0]);
L(4).qlim=([-pi,pi]);
bot = SerialLink(L);   %连接连杆
bot.name='SCARA';
1 G/ G" Z. K+ a% Fbot.display()         %显示D-H参数表
bot.teach()
1 A' z, x' c+ |8 h
T=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]
inverse_kinematics=bot.ikine(T) %逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求？？？？？


5 J8 j7 ~' r2 U( U6 Rtheta1=inverse_kinematics(1);
# X2 C; ^$ P$ H( G! ~5 ztheta2=inverse_kinematics(2);
d=inverse_kinematics(3);
+ @" @# ?  q; |theta4=inverse_kinematics(4);
- ^& O& D/ P' q! O: y) a/ X* tforward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4])
错误信息：
( e$ j9 ]2 n# ~% R( S; i1 DError using SerialLink/ikine (line 164)
1 @  Q  P5 l/ C, z7 C. B" iNumber of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix
, j5 m$ U( w2 h5 r/ N/ x
" {' @7 C' ^+ D/ d5 TError in ikine (line 19)
7 u/ L( K1 l- B1 `2 iinverse_kinematics=bot.ikine(T)
$ q" Z1 r: \2 C

5 P! e4 D, r1 n( K
想问下大家这个错误信息的自由度问题怎么解决？
* p& |# z# z# p) ?, G4 Z

shuddkk

默认6自由度，如果少于6自由度逆解，需要用M参数忽略转角
ikine(robot,T,Q,M)

Uifhjvv

关节3是移动关节吗，如果是的话那一行不应该这么写，其次是四关节可能不是任何点都能到达，可以换个点试一试，还有就是如果要支持移动关节的逆解就要升级robotics toolbox到9.10以后的版本可能不会出错

pTDbn25

来学习一下

cichishia

Uifhjvv 发表于 2020-9-30 16:18
关节3是移动关节吗，如果是的话那一行不应该这么写，其次是四关节可能不是任何点都能到达，可以换个点试一 ...

2 h* |6 F. a% N+ Q请问如果第三关节是移动的话，ikine函数应该怎么写？