Linux应用开发手册基于ARM AM335x

Tronlong小分队

开发案例说明本文档涉及的开发案例位于产品资料“4-软件资料\Demo\tl-linux-application\”路径下的base-demos和python-demos目录。
base-demos目录存放Linux常用开发案例，案例bin目录存放可执行文件，案例src目录存放源码。python-demos目录存放Python开发案例，案例脚本文件无需编译，可直接运行。
, \9 |# o; q; e" _6 ]如需重新编译Linux常用开发案例，请将对应案例src目录复制到Ubuntu工作目录下，进入src目录执行如下命令加载Linux Processor SDK环境变量，并执行make命令进行案例编译。编译完成后，将在当前目录下生成可执行文件。
Host#source /home/tronlong/ti-processor-sdk-linux-rt-am335x-evm-04.03.00.05/linux-devkit/environment-setup
Host#make

图 1
$ n" F* v: m6 {$ E, }
/ E! m  f0 U5 T9 K( j+ y: R& u Linux常用开发案例 tl_led_flash案例

• 案例功能
  

本案例通过向评估底板用户指示灯LED设备节点反复交替写入1、0数值，实现LED闪烁效果。LED点亮与熄灭时间均为0.5s。
4 r! u* h$ T# A7 ]程序流程如下图所示：

# S! Y9 S' U0 s7 H! B图 2
1 l7 c, c1 d: {
1 S3 l# \+ ?- ?  f% W. CLED设备节点为“/sys/class/leds/user-ledX/”目录下的brightness。
1 a0 O, k6 r% {) [4 S' K3 U7 o
图 3

  G' U8 q+ B! l- O4 ~9 H

• 操作说明
  $ I& a8 {6 S3 m$ d# s1 {

将本案例bin目录下的可执行程序tl_led_flash复制到评估板文件系统，并在可执行程序所在目录执行如下命令运行程序，即可看到评估底板LED以0.5s的时间间隔进行闪烁。同时，串口终端打印系统全部LED设备信息和程序当前控制的LED设备信息。
% p, f4 X& R8 L6 r/ X7 U7 l- |Target# ./tl_led_flash -help
Target# ./tl_led_flash -n 3
6 g9 c# y( t, J2 \
# D7 y3 v& d. `  z( M0 L/ x图 4

& k6 ]! h) M: e/ q$ e# b5 m5 @

• 关键代码
  & I1 a) b* i  a8 i: d; |

预定义LED数组。程序由此数组获取LED信息，数组信息必须为系统已有LED信息，否则程序运行报错。

# H7 ?& @& f0 k4 p+ u& P% J图 5

LED亮灭操作和时间间隔。
6 r8 @; M; G3 Q- ?7 g. H5 F  H$ V
: q, W) g; f9 u& b! H图 6
/ ?' f8 F) `) k- k. t
  ]8 r& W* M5 s  ]) \; P+ u4 E' _ tl_key_test案例

• 案例功能
  4 }& m& \7 h+ l9 G* L/ q

本案例通过监听用户按键设备节点状态，检测按键事件。
程序流程如下图所示：

图 7
( J" K; H) j9 t6 {, n1 n7 P' W/ B! T
用户按键设备节点为“/dev/input/event1”。获取按键事件后进行按键键值匹配，再进行事件处理。
( W( S7 k  X$ i& C5 ^' |

• 操作说明
  

将本案例bin目录下的可执行程序tl_key_test复制到评估板文件系统，在可执行程序所在目录执行如下命令运行程序，串口终端将打印提示信息。再按下评估板用户按键，程序将检测到按键事件，并打印按键状态信息。
& T$ X5 o& c2 x' m# }Target# ./tl_key_test -help
  Y: q* [7 J) B! X! LTarget# ./tl_key_test -d /dev/input/event1

/ J6 ?" C5 n9 B5 C4 M$ m图 8
6 S7 A" I9 ^! e$ G; e# L

• 关键代码
  ! ^( a' Y8 a6 m$ B8 Y4 R

定义按键。
; H# G1 Q. e7 k1 i
" h1 ]1 R: m7 |+ W0 [; }! o1 @! i图 9

监听按键事件。
& D- o6 X) c3 E- x/ Q5 z
图 10
2 B1 K0 p! V8 }& L# M
" `0 q1 G7 z5 S, r循环监听。

图 11

tl_uart_rw案例

• 案例功能
  " j! I4 }8 L, e# C+ f

本案例主要实现串口读写功能。
3 G* i  ~. `* ?0 J( I程序流程如下图所示：
* X; R1 ?+ i3 a0 D9 k* N) i
1 j6 E* R' L& v& H& @0 z- K, F图 12

RS232、RS485串口设备节点分别为“/dev/ttyS0”、“/dev/ttyS1”。串口初始化时将设置波特率、模式、数据位、停止位等参数。通过设备文件描述符对串口进行读写操作。
. |( ]! f' N9 J- f# }' }- ?; }

• 操作说明
  

使用RS232交叉串口母线、USB转RS232公头串口线，将评估板的RS232串口连接到PC机的USB接口，如下图所示。
3 j( F2 Q% a$ `) N6 c+ [( x
图 13

将本案例bin目录下的可执行程序tl_uart_rw复制到评估板文件系统，进入可执行程序所在目录，执行如下命令查看程序参数信息。
2 Q, L0 R5 q/ A. E1 p/ k! M( x, zTarget# ./tl_uart_rw -h
' [$ L; a# I& w1 _& R2 r
图 14

' J% n$ E: B6 q0 B, h2 C4 b执行如下命令进行RS232串口数据读操作。
Target# ./tl_uart_rw -d /dev/ttyS0 -r -s 8
打开产品资料“\4-产品资料\Tools\Windows\”目录下的串口调试工具SerialDebug.exe，打开PC机设备管理器，确认RS232串口COM端口号，并按照下图步骤进行操作或设置，从串口调试工具往RS232串口发送数据。调试串口终端将会打印从RS232串口读取到的数据。
9 q# G5 Z) h2 ?9 r
图 15
) z5 E- Y' |& T* b5 ?! C' o

图 16

0 n( F* D# q0 D8 j! ^执行如下命令进行RS232串口数据写操作，数据已在程序中定义。串口调试工具将会打印从RS232串口接收的数据。
, {& w! B; x- v9 O  pTarget# ./tl_uart_rw -d /dev/ttyS0 -w -s 8

) n: S! M2 w1 y3 j- `. N' A图 17


图 18

% B4 s& o5 Z' Q% u% ^2 O6 f使RS232转RS485模块、USB转RS232公头串口线，将评估板的RS485串口连接到PC机的USB接口，如下图所示。

' G& ^! g, T& @- g' M图 19
+ C- H8 U# o: g3 k: t; w1 F5 i3 c
) d, o: Q# |* s4 R1 d. kRS232转RS485模块与评估板上RS485串口连接方法如下：
: h/ D% p. P) G: [0 x* U9 h! b

• RS232转RS485模块485+端子，连接评估板RS485串口A端子。
• RS232转RS485模块485-端子，连接评估板RS485串口B端子。
• RS232转RS485模块GND端子，连接评估板RS485串口GND端子。
  % D/ _2 K6 Q$ |0 z

执行如下命令进行RS458串口数据读写操作。RS485串口测试步骤与现象与RS232类似，命令中的设备节点由ttyS0改成ttyS1即可。
" }5 o. |# z" }0 S& Z' U; B  S" xTarget# ./tl_uart_rw -d /dev/ttyS1 -r -s 8 //RS485串口数据读操作
Target# ./tl_uart_rw -d /dev/ttyS1 -w -s 8 //RS485串口数据写操作

• 关键代码
  " H" {- Y( |7 |  _. M

串口初始化函数。

图 20

串口读写函数。
1 S$ i, {: E  W
图 21

  ]2 p+ j3 x' F1 v: ]9 K

图 22
; |: B3 u: E4 I( A9 y' I9 a
回环测试。
/ h( y1 Q: {* e) _0 g8 Q
/ F1 l4 l* ~5 u8 v) S' g9 T8 i2 A图 23

. Z" e. ~0 h+ p; i相关逻辑。
! }# f. x( Z$ x" }9 p, B# Q9 E
图 24

tl_can_echo案例

• 案例功能
  9 A9 \9 F/ R7 b* b0 z7 q) B

本案例使用canutils工具包的canecho程序，实现CAN接口数据接收并重发功能。
! U9 b: k3 {& D4 r9 s4 |) ucanutils工具包内含5个独立的程序，分别为canconfig、candump、canecho、cansend、cansequence。各程序功能简述如下：
6 M" j+ v% G% ^0 j

• canconfig：用于配置CAN接口参数，比如波特率、模式等。
• candump：从CAN接口接收数据并以十六进制形式打印到标准输出，亦可输出到指定文件。
• canecho：从CAN接口接收数据，并将接收到的数据对外发送。
• cansend：向指定CAN接口发送数据。
• cansequence：向指定CAN接口发送自动重复递增数字，或指定接收模式并校验接收的递增数字。
  + j! \5 _5 o, U2 |7 q8 Z5 W  K

本案例仅使用canecho功能，如需实现其他功能，可自行下载canutils工具包并从中获取对应功能程序源码。下载链接：https://public.pengutronix.de/software/socket-can/canutils/。
程序流程如下图所示：

图 25
& c; Q. r! \$ `# S6 V. B& y# h9 ^
1 d, m5 G% X6 i) i

• 操作说明
  4 z% C6 j/ e& e9 x! L- l# Z

使用USB转CAN模块连接评估板CAN0接口和PC机USB接口，如下图所示。
2 ^) K. d/ S6 R- b+ V, G8 @! {
  V, ^1 ^2 b, |# k* o, ~! h: D图 26

1 d1 Y3 j5 J8 r参照调试工具安装文档安装USB转CAN驱动和ECAN Tools调试软件，双击打开ECAN Tools软件，选择设备类型，然后点击“打开设备”。

& ~) \$ m9 G1 J3 l$ N图 27

$ W- C6 Z* }2 M+ O2 x( l打开ECAN Tools，界面如下图所示。

图 28

+ N$ @6 N/ z( M* b进入评估板文件系统，使用文件系统自带的canconfig工具设置波特率，并启动CAN0接口。
Target# canconfig can0 stop
Target# canconfig can0 bitrate 125000
3 L8 L% A, S+ c* qTarget# canconfig can0 start
) q* r* c- B+ @7 E
图 29

5 i( Q% L# B% O将本案例bin目录下的可执行程序tl_can_echo复制到评估板文件系统，进入可执行程序所在目录，执行如下命令查看程序参数信息。
* }* ?4 l$ O- @, s6 g, fTarget# ./tl_can_echo -help

$ d! w. T) T, F6 M: c图 30

" o& D( n9 w2 I执行如下命令绑定CAN0接口，并接收由ECAN Tools发出的数据，然后将接收到的数据重新发送出去。在ECAN Tools中输入数据并点击发送按钮，可看到有两帧数据，一帧是发送数据，另一帧是接收数据。
- I- j. X1 X  I. m1 HTarget# ./tl_can_echo -v can0
% K& [9 ^2 D- h+ L* A
图 31


图 32

可按"Ctrl+Z"暂停程序，并执行如下命令退出程序。
Target#  killall -9 tl_can_echo

+ r6 w5 t) n7 F9 u
图 33

• 关键代码
  ) {; P6 F* K/ E  R+ b/ V

使用socket监听CAN接口。
3 q' B: D+ d6 L4 |+ a# _2 h: ^
图 34
: ?5 K, e9 k/ w9 L
将从CAN接口接收到的数据重新发送出去。
- E8 f- M+ ?, }3 w* y6 v# G
图 35

zmmdmn

编译完成后，将在当前目录下生成可执行文件。