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摘要; {4 ]7 v4 z5 Y
多机器人协作控制研究是当今控制领域的研究热点，到目前为止大多数的研
+ z c, Y+ G) r# x4 X究工作还处于理论研究层面。双足机器人协作控制研究及应用涉及到控制、通信、
$ r3 B2 a% \9 [( {7 Y2 U计算机等多领域的研究内容，十分具有挑战性。& g. \% R& m8 x5 e! w
本文以韩国韩伯电子ROBONOVA-AI双足人形机器人为节点，利用Zigbee& o& t% P1 E; b% `' F
无线通信网络组建了协作网络实验平台,研究和验证多双足机器人协作控制方法。* o6 B0 M& _9 l, F( x+ e4 `% p) Y
本文的主要工作有:' G3 L l3 l- b8 m5 A$ O7 F
1.研究了离散系统- -致性控制协议在ROBONOVA-AI双足人形机器人硬件* E+ k$ p0 b9 w( _& {# a
平台的应用，给出了一种实现方案。
" {/ V5 [6 k/ c3 d2.完成了Linux开发环境~下机器人控制程序的开发以及Robobasic开发环境 J" X. U3 y- p* _& W: B. J
下机器人基本动作程序的编写与调试。
* o7 d8 J% [( v0 n( Z' Q$ }3.研究并验证了多机器人摆臂- -致性控制和摆臂跟随控制方法, 实验结果证7 T+ Q8 }0 X4 m% M! m
明了控制方法的有效性。% S8 H% h1 W3 j& M3 e
4.研究了基于事件驱动机制的多双足机器人轨迹跟踪问题，并设计完成多双7 u+ {8 O w3 _( J) l
足机器人轨迹跟踪实验，证明了所用方法具有较好的跟踪效果。
# h! N% M( I5 E关键词:双足机器人协作控制硬件平台 无线通信
0 n# Z9 T: S8 D* s1 C8 }, E! V
8 N) y0 H+ z0 E. i6 p/ G7 ~: \$ S# g j" r* Z0 S8 ]8 O
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发表于 2019-12-26 09:53
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