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摘要
9 _# n9 P7 Z/ A5 A ^/ c3 I2 q多机器人协作控制研究是当今控制领域的研究热点，到目前为止大多数的研 i3 q1 ^ K3 f1 g4 a
究工作还处于理论研究层面。双足机器人协作控制研究及应用涉及到控制、通信、
: e6 v% B+ W8 h+ s计算机等多领域的研究内容，十分具有挑战性。
* [% c3 u, U/ S: r" V本文以韩国韩伯电子ROBONOVA-AI双足人形机器人为节点，利用Zigbee
* d6 A4 ^: F5 n+ H! K无线通信网络组建了协作网络实验平台,研究和验证多双足机器人协作控制方法。
1 [ z: ?5 d, U( s, @' v- T本文的主要工作有:( z" D+ X$ v6 @/ W/ b4 c
1.研究了离散系统- -致性控制协议在ROBONOVA-AI双足人形机器人硬件
3 a, }1 c# d d5 o! J7 b! s平台的应用，给出了一种实现方案。
. V" N) Y! p/ R2 g1 ~2.完成了Linux开发环境~下机器人控制程序的开发以及Robobasic开发环境
0 q J' }9 B* ]% i下机器人基本动作程序的编写与调试。
+ } a; O5 U) Q% L- o. t3.研究并验证了多机器人摆臂- -致性控制和摆臂跟随控制方法, 实验结果证9 t- X |" S+ n9 n
明了控制方法的有效性。
: G; i9 l0 g. j5 X' G4.研究了基于事件驱动机制的多双足机器人轨迹跟踪问题，并设计完成多双
2 E; a ?& T% {4 n( e# N5 b1 A5 }足机器人轨迹跟踪实验，证明了所用方法具有较好的跟踪效果。
" H8 k% p( s: w, q关键词:双足机器人协作控制硬件平台 无线通信
( P+ e6 [. Q2 R. u/ o
" N5 k( z9 x5 C' t3 s. H3 F; d
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发表于 2019-12-26 09:53
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