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摘要9 `9 {% x: R6 C8 r
多机器人协作控制研究是当今控制领域的研究热点，到目前为止大多数的研5 K- K7 R4 w* }7 A
究工作还处于理论研究层面。双足机器人协作控制研究及应用涉及到控制、通信、
" m: d/ D2 m3 e计算机等多领域的研究内容，十分具有挑战性。
4 B# B) s7 B: S6 c9 ?( h本文以韩国韩伯电子ROBONOVA-AI双足人形机器人为节点，利用Zigbee1 ?5 k/ V% R& n; Z4 w
无线通信网络组建了协作网络实验平台,研究和验证多双足机器人协作控制方法。. G+ @* b- E2 T
本文的主要工作有:
8 ]- h+ Q: V" X8 D g b6 i( U x1.研究了离散系统- -致性控制协议在ROBONOVA-AI双足人形机器人硬件
2 [. t7 B$ L3 F4 z j$ u. c6 i平台的应用，给出了一种实现方案。$ @0 o3 q, @1 h3 b
2.完成了Linux开发环境~下机器人控制程序的开发以及Robobasic开发环境& H$ W6 h7 w2 I
下机器人基本动作程序的编写与调试。
7 i/ d! b8 ?: c3.研究并验证了多机器人摆臂- -致性控制和摆臂跟随控制方法, 实验结果证
" r6 i+ Q( [4 w) y8 Q明了控制方法的有效性。$ U7 F& {7 i- ^% I9 E9 O
4.研究了基于事件驱动机制的多双足机器人轨迹跟踪问题，并设计完成多双
4 |: D' S* H& D1 O w( Z3 c7 e足机器人轨迹跟踪实验，证明了所用方法具有较好的跟踪效果。, s* C8 S4 u) W' U1 X3 Z0 G
关键词:双足机器人协作控制硬件平台 无线通信
* m: m6 Y6 B5 }8 g* b) Y {) G6 ]# b) Z- m9 R4 m8 l
( K \) l+ x% R8 W3 d R' G4 C5 B
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发表于 2019-12-26 09:53
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