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本简易旋转倒立摆及控制装置采用由Freescale 半导体公司生产的 F/ q* C2 w3 T2 K6 k
MC9S12XS128MAA 单片机作为主控系统，采用BTS7960 作为电机驱动。通过7 P/ P. M; [4 F
MPU6050 加速度计陀螺仪模块采集到摆杆角度和角加速度，主控芯片处理采集
9 H- C) }: F/ {. w到的信号并给定PWM控制直流电机旋转速度和角度， 同时对使用光电编码器采集" N) N9 M% S( r
电机转动状态， 对电机实现闭环控制， 从而使得摆杆处于不同位置， 实现简易旋
3 J2 }* Z. t) I% z转倒立摆控制。该系统硬件部分主要包括MC9S12XS128MAA 单片机，BTS7960
8 }$ T" Z$ t& \6 R) ^: n电机驱动电路， MPU6050 加速度陀螺仪模块，电源模块等。本设计主要运用
- R/ t6 R% q# SMC9S12XS128MAA 单片机控制直流电机， 根据摆杆的状态， 通过程序控制算法，
, r* i9 _; O2 |, i, v+ X使直流电机带动旋转臂来控制摆杆摆动并保持一定平衡。' L- m- U0 m8 H/ y: g/ D
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发表于 2019-12-5 17:36
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