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[电子大赛] 2013年全国电子设计竞赛报告简易旋转倒立摆及控制装置

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发表于 2019-12-5 17:36 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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本简易旋转倒立摆及控制装置采用由Freescale 半导体公司生产的
( h7 U6 I7 {, [; q% c5 y! |3 @MC9S12XS128MAA 单片机作为主控系统,采用BTS7960 作为电机驱动。通过+ `+ h( C$ c) M+ C
MPU6050 加速度计陀螺仪模块采集到摆杆角度和角加速度,主控芯片处理采集# C$ _3 S. o: @3 x% Y! ^
到的信号并给定PWM控制直流电机旋转速度和角度, 同时对使用光电编码器采集
9 n* {9 @) m! d电机转动状态, 对电机实现闭环控制, 从而使得摆杆处于不同位置, 实现简易旋
9 x, ]0 T0 a1 w- T! c/ A) B转倒立摆控制。该系统硬件部分主要包括MC9S12XS128MAA 单片机,BTS79609 A4 {$ J2 a) t  E$ R- N" Q
电机驱动电路, MPU6050 加速度陀螺仪模块,电源模块等。本设计主要运用2 U9 D0 |8 n% d
MC9S12XS128MAA 单片机控制直流电机, 根据摆杆的状态, 通过程序控制算法,
: }* E" T2 S! y. y: c8 S/ `使直流电机带动旋转臂来控制摆杆摆动并保持一定平衡。: V4 N" e9 z$ g# X9 }+ q
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