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本简易旋转倒立摆及控制装置采用由Freescale 半导体公司生产的 F/ q* C2 w3 T2 K6 k
MC9S12XS128MAA 单片机作为主控系统,采用BTS7960 作为电机驱动。通过7 P/ P. M; [4 F
MPU6050 加速度计陀螺仪模块采集到摆杆角度和角加速度,主控芯片处理采集
9 H- C) }: F/ {. w到的信号并给定PWM控制直流电机旋转速度和角度, 同时对使用光电编码器采集" N) N9 M% S( r
电机转动状态, 对电机实现闭环控制, 从而使得摆杆处于不同位置, 实现简易旋
3 J2 }* Z. t) I% z转倒立摆控制。该系统硬件部分主要包括MC9S12XS128MAA 单片机,BTS7960
8 }$ T" Z$ t& \6 R) ^: n电机驱动电路, MPU6050 加速度陀螺仪模块,电源模块等。本设计主要运用
- R/ t6 R% q# SMC9S12XS128MAA 单片机控制直流电机, 根据摆杆的状态, 通过程序控制算法,
, r* i9 _; O2 |, i, v+ X使直流电机带动旋转臂来控制摆杆摆动并保持一定平衡。' L- m- U0 m8 H/ y: g/ D
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