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本简易旋转倒立摆及控制装置采用由Freescale 半导体公司生产的* b5 z$ L6 w) D3 e
MC9S12XS128MAA 单片机作为主控系统，采用BTS7960 作为电机驱动。通过: V8 N6 G) |) o. v) E4 m
MPU6050 加速度计陀螺仪模块采集到摆杆角度和角加速度，主控芯片处理采集
) V5 `; O1 L2 \; L到的信号并给定PWM控制直流电机旋转速度和角度， 同时对使用光电编码器采集 U" w. ^1 H+ j8 A
电机转动状态， 对电机实现闭环控制， 从而使得摆杆处于不同位置， 实现简易旋
& t4 e* z0 g; d" p+ f" d$ y转倒立摆控制。该系统硬件部分主要包括MC9S12XS128MAA 单片机，BTS7960
$ L6 V* N# r" b2 _$ I4 s电机驱动电路， MPU6050 加速度陀螺仪模块，电源模块等。本设计主要运用( m. h# d( s' ?
MC9S12XS128MAA 单片机控制直流电机， 根据摆杆的状态， 通过程序控制算法，3 C" A; B& e7 f( G, I: }
使直流电机带动旋转臂来控制摆杆摆动并保持一定平衡。
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发表于 2019-12-5 17:36
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