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本简易旋转倒立摆及控制装置采用由Freescale 半导体公司生产的
$ U' _& h9 X' bMC9S12XS128MAA 单片机作为主控系统,采用BTS7960 作为电机驱动。通过
2 o L' r3 j2 `" D' d" y7 WMPU6050 加速度计陀螺仪模块采集到摆杆角度和角加速度,主控芯片处理采集
: f, @! C8 t* t- M3 S0 \+ i到的信号并给定PWM控制直流电机旋转速度和角度, 同时对使用光电编码器采集
, G0 ~0 L' i+ m4 P电机转动状态, 对电机实现闭环控制, 从而使得摆杆处于不同位置, 实现简易旋
/ T) }, o$ w/ E; o' Y9 @! ?# y转倒立摆控制。该系统硬件部分主要包括MC9S12XS128MAA 单片机,BTS7960# @+ T/ O3 x, E+ Q9 c' k
电机驱动电路, MPU6050 加速度陀螺仪模块,电源模块等。本设计主要运用
+ x& K+ n/ g5 u+ {# h; [) K2 }MC9S12XS128MAA 单片机控制直流电机, 根据摆杆的状态, 通过程序控制算法,
/ F/ N1 B, H0 e* X: Z6 q) f使直流电机带动旋转臂来控制摆杆摆动并保持一定平衡。
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