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本简易旋转倒立摆及控制装置采用由Freescale 半导体公司生产的) c5 J/ j( ]6 h& f
MC9S12XS128MAA 单片机作为主控系统，采用BTS7960 作为电机驱动。通过
, Q/ `" N+ `& z, }4 rMPU6050 加速度计陀螺仪模块采集到摆杆角度和角加速度，主控芯片处理采集
0 t6 L5 z0 W; L, b- _5 J到的信号并给定PWM控制直流电机旋转速度和角度， 同时对使用光电编码器采集: N1 N! \+ t$ n$ D
电机转动状态， 对电机实现闭环控制， 从而使得摆杆处于不同位置， 实现简易旋' h5 q) t- x( w+ K! a, ]
转倒立摆控制。该系统硬件部分主要包括MC9S12XS128MAA 单片机，BTS79600 h8 e6 i; }; e& d2 Q- O5 P
电机驱动电路， MPU6050 加速度陀螺仪模块，电源模块等。本设计主要运用2 e3 {0 w$ d, {2 q- x# m
MC9S12XS128MAA 单片机控制直流电机， 根据摆杆的状态， 通过程序控制算法，
, o& u/ J8 L4 p" M. n, }- j l/ q1 }: K使直流电机带动旋转臂来控制摆杆摆动并保持一定平衡。
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发表于 2019-12-5 17:36
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