轴角测量器件该怎样选择？

mytomorrow

轴角测量器件该怎样选择？
' z9 ^6 ]; o8 H1 Q/ @5 a. g
' F1 m+ r& K; d) ~1. Angle System
' n2 z$ V5 T$ c9 z3 s规定圆角的 360 分之一为 1 度的角，用度 (°)、分 (′)、秒 (″) 来测量角的大小。

* b3 w& R7 m% d9 j1 E
6 L& r/ k2 Q& ~1 F& v  d% K
; U9 t; c  {2 Q6 w3 i- q
3 L5 Z3 f+ U& n' w# ^; V$ o5 `
1° = 60′，1′ = 60″，1′ = (1/60)°，1″ = (1/60)′，角度制就是运用 60 进制的例子。

2. 选择依据
; R, K9 ^% S5 u( I) @9 \/ O8 R
* W* [5 r+ A1 e5 V6 N. Z- R系统最小角速度 Vs：0.1°/s， 0.0001°/ms

! v: u/ o- G$ j! }转台速度控制分辨率 Vc：0.05°/s，0.00005°/ms
% L9 |( l: I+ s4 x/ _3 H
5 \1 q; u( x# i2 U& v2 d/ p位置环采样率 Sp：50Hz (20ms 采样一次)
/ X' m* n7 E; o* U  N​       
速度环采样率 Sv：200Hz (5ms 采样一次)
& c" J# P& k7 t' @! Y​       
8 M! L8 _! u/ J! j

系统采用全数字闭环控制系统，通过对轴角测量器件的位置数据采样，然后解算出速度信息。从而实现速度环的闭环反馈。
8 t# I* H3 M- ~' t8 O
速度环采样频率为 200Hz，需要在 2 次采样之间 (5ms) 完成速度解算，则轴角测量器件角度分辨率需求如下：
转台的速度控制分辨率为 0.05°/s (3′/s、180″/s)，轴角测量器件需要在 5ms (200Hz) 内能够分辨出该速度的变化，则
编码器分辨率 = Vc/Sv = (180″/s) / 200Hz = (180″/s) * 5ms = 0.9″

2 G( m* s2 o6 a. i当轴角测量器件位数为 21 位时，编码器分辨率为：
21 位编码器分辨率 = (360/(2^21)) × 3600 ≈ 0.62″

" b* K+ ]+ F! y% r7 X- c5 E当轴角测量器件位数为 20 位时，编码器分辨率为：
20 位编码器分辨率 = (360/(2^20)) × 3600 ≈ 1.24″

0 _! s, S4 D3 |; H. ]9 e" R9 l: r由此可见，轴角测量器件位数应 ≥ 21 位。

2097152=2^21
5 P1 G+ k; B5 `" o9 q3 x
1048576=2^20
$ w! R; u6 B6 }# m
% T4 H. D$ C; }$ ^+ h5 ]8 e
' _# q# c* Z6 B( \0 I5 C1 t; E
4 `4 b% H. c: t" D! Z# a- N

CCxiaom

谢谢分享