轴角测量器件该怎样选择？

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轴角测量器件该怎样选择？
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1. Angle System
规定圆角的 360 分之一为 1 度的角，用度 (°)、分 (′)、秒 (″) 来测量角的大小。

. T2 [0 p1 G- O" W' b! m( R6 B

0 R& `$ ^) m, S' h2 |$ W

1° = 60′，1′ = 60″，1′ = (1/60)°，1″ = (1/60)′，角度制就是运用 60 进制的例子。

+ |  T+ V1 N% Z" `) M# w. K& @0 j2. 选择依据
3 o# o( t2 L* _; \
系统最小角速度 Vs：0.1°/s， 0.0001°/ms

转台速度控制分辨率 Vc：0.05°/s，0.00005°/ms

位置环采样率 Sp：50Hz (20ms 采样一次)
​       
. V& s; Y% T" y* \% u速度环采样率 Sv：200Hz (5ms 采样一次)
​       


& K# N7 E9 j& G) ^: ^% I% J" B系统采用全数字闭环控制系统，通过对轴角测量器件的位置数据采样，然后解算出速度信息。从而实现速度环的闭环反馈。
( G9 n! h( k2 Q& q% @1 a
& x3 s  R% |2 e速度环采样频率为 200Hz，需要在 2 次采样之间 (5ms) 完成速度解算，则轴角测量器件角度分辨率需求如下：
转台的速度控制分辨率为 0.05°/s (3′/s、180″/s)，轴角测量器件需要在 5ms (200Hz) 内能够分辨出该速度的变化，则
0 N' s7 V- d# B+ w1 G编码器分辨率 = Vc/Sv = (180″/s) / 200Hz = (180″/s) * 5ms = 0.9″

当轴角测量器件位数为 21 位时，编码器分辨率为：
21 位编码器分辨率 = (360/(2^21)) × 3600 ≈ 0.62″
) \! Q7 U" G/ c* X7 M
当轴角测量器件位数为 20 位时，编码器分辨率为：
" E: K# e2 I# D4 d8 |2 h' U20 位编码器分辨率 = (360/(2^20)) × 3600 ≈ 1.24″

由此可见，轴角测量器件位数应 ≥ 21 位。
8 N, B. Z2 A/ o$ f) k2 }
& @5 |, g0 w0 D4 |. b$ o2097152=2^21

1048576=2^20
4 ^0 R$ [! T' L
; @7 u" B# E* p2 t7 ~/ i

1 Q* R- y& E( x9 ?& t3 X/ H# Z
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